＜microros＞如何自定义uROS2数据类型

如何自定义数据类型

在microros中，我们可以看到，官方给我们提供了很多数据类型。
在这里插入图片描述
如果我们在实际使用的时候，这些类型无法满足我们的传输要求怎么办呢？

官方也提供了自定义数据类型的办法。

参考：

https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs

在这个库中给我们定义了三种demo 类型
在这里插入图片描述
我们也可以参考官方提供的interface增加我们的自定义数据类型

https://github.com/ros2/common_interfaces.git

假设我要增加这么一个结构体在传感器目录：

typedef struct sensor_msgs__msg__CustomerTestType
{
  bool test_bool;
  uint8_t test_uint8_array[32];
  uint16_t test_uint16;
  uint32_t test_uint32;
  float test_float32;
  double test_float64;
} sensor_msgs__msg__CustomerTestType;

通过以下两个步骤就可以实现：

step 1.创建CustomerTestType.msg

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注意两点：
1. .msg 文件名必须满足驼峰式命名结构，不可以使用_*、等特殊符号
2. 定义在.msg文件内的基础类型参考std_msg的base type

step 2.将CustomerTestType.msg加入CMAKE中编译
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step 3: 将自定义msg加入rosidl_generate_interfaces生成数据结构

cmake 中引用rosidl_generate_interfaces函数
package中加入到生成队列中

上面方法，我们直接将自定义的数据类型放在官方的sensor_msgs下面，只要实现step1/2就可以。

最后运行ros2编译

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh $(pwd)/my_custom_toolchain.cmake $(pwd)/my_custom_colcon.meta

我们在编译好的interface中找到我们的自定义类型
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和我们想要的完全一致

我们在后期项目引用的时候，只要包含我们的头文件即可：

1.包含头文件

#include <std_msgs/msg/customer_test_type.h>

2，定义自定义变量

sensor_msgs__msg__CustomerTestType msg;

3.初始化topic

 rclc_publisher_init_default(&publisher,&node,ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(sensor_msgs, msg, CustomerTestType),"testtopic"));

4.sender送数据

	sensor_msgs__msg__CustomerTestType * Data = &msg;
	Data->data.data = &testdata;
	Data->data.size = sizeof(sensor_msgs__msg__CustomerTestType);
	RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, Data, NULL));

5.接收数据

void subscription_callback(const void * msgin)
{
	const sensor_msgs__msg__CustomerTestType * msg = (const sensor_msgs__msg__CustomerTestType *)msgin;
}