文章目录
前言
6.1 设置连接
6.2 故障处理
6.3 复合连接的故障处理
6.4 相关话题
前言
本文解释了如何将 Mission Planner 连接到自动驾驶仪上，以便接收遥测数据并控制飞行器。
！Note
对于已有 ArduPilot 固件的安装，或没有现有 ArduPilot 固件(without existing ArduPilot firmware)的板子，都有单独的连接说明，以便加载固件(Load Firmware)。
6.1 设置连接
要建立连接，你必须首先选择你要使用的通信方法/通道，然后设置物理硬件和 Windows 设备驱动程序。你可以用 USB 线、遥测无线电(Telemetry Radios)、蓝牙(Bluetooth)、IP 连接等方式连接 PC 和自动驾驶仪。
！Note
你的连接硬件的驱动程序必须存在于 Windows 中，因为这使得你连接的 COM 端口和默认数据速率对 Mission Planner 可用。
Pixhawk USB 连接
使用SiK电台进行连接
在 Mission Planner 上，使用屏幕右上方的下拉框设置连接和数据速率。
一旦你连接了 USB 或遥测无线电，Windows 将自动为你的自动驾驶仪分配一个 COM 端口号，该端口将显示在下拉菜单中（实际数字并不重要）。连接的适当数据速率也会被设定（通常 USB 连接的数据速率是 115200，无线电连接的速率是 57600）。
选择所需的端口和数据速率，然后按 CONNECT 按钮，连接到自动驾驶仪。连接后，Mission Planner 将从自动驾驶仪下载参数，按钮将变为 DISCONNECT，如图所示：
！Tip
"选择端口"下拉菜单还包含 TCP 或 UDP 端口选项，可用于通过网络连接到自动驾驶仪。
端口选择框下面的"统计......"热链，如果被点击，将提供有关连接的信息，如签名安全(Signing security)是否激活，链接统计等。有时，这个窗口会在当前屏幕下方弹出，必须把它拿到前面来才能看到。
连接多个飞行器
额外的连接可以通过右键点击 CONNECT 按钮，从下拉列表中选择连接选项来实现。
可以用连接列表下拉选项加载一个预先写好的连接列表的文件。这是该文件的一个示例格式：
tcp://127.0.0.1:5670
udp://127.0.0.1:14550
udpcl://192.168.1.255:14550
serial:com4:115200
6.2 故障处理
如果 Mission Planner 无法连接：
- 检查所选方法是否使用了正确的波特率（USB 的 115200 或无线电/遥测的 57600）；
- 如果通过 USB 连接，在尝试连接之前，要确保开机后几秒钟已经过去。如果你在 bootloader 初始化时间内尝试连接，Windows 可能会得到错误的 USB 信息。在这之后的连接尝试可能需要拔掉 USB 连接再重新插入，然后等待引导程序进入主代码（几秒钟），然后尝试连接。偶尔，如果在引导程序初始化期间尝试连接，MP 必须重新启动；
- 如果在 Windows 上使用 COM 端口，检查连接的 COM 端口是否存在于 Windows 设备管理器的串行端口列表中；
- 如果你的自动驾驶仪有一个 F7 或 H7 处理器，并且有 CAN 端口，那么请看下面的章节，复合连接的故障处理(Troubleshooting Composite Connections)；
- 如果使用 USB 端口，请尝试不同的物理 USB 端口；
- 如果使用 UDP 或 TCP 连接，请检查你的防火墙是否阻塞了 IP 流量。
你还应该确保自动驾驶仪控制器板安装了适当的 ArduPilot 固件，并已正确启动（在 Pixhawk 上有有用的 LEDs 和 Sounds，可以告诉你自动驾驶仪的状态）。
如果使用远程链接（非 USB），Mission Planner 连接了，但没有下载参数，或者你不能得到命令，如模式改变的行动，那么自动驾驶仪可能已经打开了签名功能。见 MAVLink2 签名(MAVLink2 Signing)。
6.3 复合连接的故障处理
6.4 相关话题
篇幅过多，另起一篇介绍：
（6）(6.3) 复合连接的故障处理_EmotionFlying的博客-CSDN博客
