前言
本文是使用汇川SV630N，进行EtherCat通讯，使用转矩模式时，当希望电机反向时电机会报错的一种解决办法。

错误代码
PLC端添加EtherCat轴，并编写控制指令，使用mc轴控指令：

当设定了目标力矩、力矩斜坡以及限制速度后，触发指令块，伺服会驱动电机进行运动。
在电机空载时，反馈的力矩是无法达到目标力矩的，此时给电机添加负载，目标力矩即可达到。
但是，如果向反方向快速拖动，造成电机速度反向后，伺服就会报警停止：

报警代码是E234.0，故障名是“飞车”，根据汇川官方技术客服的回答，是伺服检测到电机的速度方向与设定的方向相反，所以报警。

经过与汇川技术客服沟通，表示这是伺服内部机制，无法改变。

解决办法
但是，经过我测试，有一个办法可以解决这个问题，需要修改伺服驱动器的一个参数：