PART 1

实验名称及目的

QGC实时调整控制器参数实验：在进行硬件在环仿真和真机实验时，常常需要在QGC地面站中观察飞行状态，并对控制器参数进行实时调整，以使得飞机达到最佳的控制效果，但是，在Simulink中设计出得控制模型参数并不能在QGC中对控制器参数进行调整，因此，本实验基于RflySim平台得接口演示如何将控制器中的参数导入到QGC中，并进行调整。

PART 2

实验效果

通过在Simulink模型文件中新建参数并上传固件，在QGC中查看并修改参数。

PART 3

运行环境

①：推荐配置请见：https://doc.rflysim.com/1.1InstallMethod.html 

②：须保证平台安装时的编译命令为：droneyee_zyfc-h7_default，固件版本为：1.12.1。其他配套飞控请见：http://doc.rflysim.com/hardware.html 。

PART 4

实验步骤

Step 1：

打开MATLAB软件，运行Init_control.m文件，同时将打开PX4QGCTune.slx文件，在Simulink中，点击编译命令。

Step 2：

在Simulink的下方点击View diagnostics指令，即可弹出诊断对话框，可查看编译过程。在诊断框中弹出Build process completed successfully，即可表示编译成功，左图为生成的编译报告。

Step 3：

用USB数据线链接飞控与电脑。在MATLAB命令行窗口输入：PX4Upload并运行或点击PX4 PSP：Upload code to Px4FMU，弹出CMD对话框，显示正在上传固件至飞控中，等待上传成功。

Step 4：

打开QGroundControl软件。确认无人机机架及遥控器通道设置如下：

Step 5：

上传成功后，双击打开QGroundControl软件，等待连接成功后，在QGC的Logo处点击在弹出对话框中选择Vehicle_Steup。在界面中选择参数，上方搜索框中输入：SL_，即可弹出MATLAB中定义的两个参数：SL_RFLY_FLT、SL_RFLY_INT。如下图所示。

Step 6：

上图中的任意参数进行修改，如修改SL_RFLY_INT为200，在点击保存，点击左上角Back，回到QGC初始界面，在QGC的Logo处点击在弹出对话框中选择Analyze Tools。

在弹出的界面中选择MAVLink检测->ACTUATPR_CONTROL_TARGET，即可看到修改之后的值，如下图所示。