针对怼螺丝孔场景交叉测试
文章目录
- 修改一：
- 修改二：
基于训练场景，进行修改，用以验证泛化性
模型说明：训练所用的物体模型上，有两个孔位，其中左侧为1号孔位，右侧为2号孔位
现状：可在设定的场景中，可任意平移外机，能准确的触碰到2号孔位
修改一：
修改内容： 修改 _check_success 中物体的姿态，改成 1号孔位相对与外机的坐标
结果：无效，机器人依旧前往 2号孔位
修改二：
修改内容： 修改 _setup_observables 函数中的观测对象，将该对象改成 1号孔位的坐标，
@sensor(modality=modality)
def cube_pos(obs_cache):
cube_pos = copy.deepcopy(self.sim.data.body_xpos[self.cube_body_id])
cube_pos[0] += -0.0564
cube_pos[1] += -0.1001
cube_pos[2] += 0.264
return cube_pos # np.array()
思路：修改观测函数的观察对象，希望后续通过变换孔位实现泛化
效果：有偏差，赞无法调分析效果
