gazebo 导入从blender导出的dae等文件

背景： gazebo 模型库里的模型在我需要完成的任务中不够用，还是得从 solidworks、3DMax, blender这种建模软件里面在手动画一些，或者去他们的库里面在挖一挖。

1 blender

1-1 blender 相关links

1-2 install

2 gazebo导入模型

2-1 gazebo导入模型文件类型主要有三种

2-2 blender创建红色小方格后导出

2-2-1 blender创建红色小方格

2-2-2 导出三种模式

2-2-2-1 制作world文件

2-2-2-2 gazebo 导入.dae

2-2-2-3 gazebo 导入.obj ：与.dae流程效果一模一样

2-2-2-4 gazebo 导入.stl

2-3 blender创建小方格贴图后导出

2-3-1 观察.gazebo/models/ 里的摆放

2-3-2 把自己的数据整理成标准的样式

2-4 blender导入网上模型资产库，再导出三种模式文件

1 blender

Blender是一款免费开源三维图形图像软件，提供从建模、动画、材质、渲染、到音频处理、视频剪辑等一系列动画短片制作解决方案。

1-1 blender 相关links

1. Blender3.5建模入门教程_超细节100集课程：https://www.bilibili.com/video/BV1fb4y1e7PD/
2. Blender官方说明：
https://docs.blender.org/manual/zh-hans/2.91/getting_started/index.html
3. Blender3D建模模型素材下载网：https://blenderco.cn/

1-2 install

sudo apt install blender

2 gazebo导入模型

2-1 gazebo导入模型文件类型主要有三种

1. .dae
    - 能带形状和颜色。
    - 翻越模型库，最多存在的,至少占半数以上。
2. .obj + .mtl
    - 能带形状和颜色。
    - 存在比较少。
3. .stl
    - 只能带形状，需要各个部位保存成不同的stl文件，然后到gazebo里面model edit在二次编辑。
    - 存在数量居中。

当然，blender 也能导出这三种的和其他种类的文件。

2-2 blender创建红色小方格后导出

在blender创建一个红色的小方格然后导出（.dae、.obj + .mtl、 .stl）三种类型的文件在gazebo里保存成sdf的模型文件。

2-2-1 blender创建红色小方格

打开blender
界面变成中文显示：编辑 -> 偏好设置 -> 界面（翻译（简体中文））
添加一个立方体：位于上侧，依次点击：添加 -> 网格 -> 立方体
染色红色：位于右侧，依次点击：材质 -> +号 -> 基础色设为红色

2-2-2 导出三种模式

mkdir cube_01 && cube_01 && touch cube_red.world && tree ./cube_01

../cube_01
├── cube_red.dae
├── cube_red.mtl
├── cube_red.obj
├── cube_red.stl
└── cube_red.world

2-2-2-1 制作world文件

- https://blog.csdn.net/qq_39433050/article/details/107099404?spm=1001.2014.3001.5506

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.7">
   <world name="default">
       <include>
           <uri>model://sun</uri>
       </include>
       <include>
           <uri>model://ground_plane</uri>
       </include>
       <model name="cube_red">
           <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
           <static>true</static>
           <link name="basic">
               <visual name="visual">
                   <geometry>
                       <mesh><uri>file:///xxx/cube_01/cube_red.dae</uri></mesh>
                   </geometry>
               </visual>
           </link>
       </model>
   </world>
</sdf>

2-2-2-2 gazebo 导入.dae

gazebo ./cube_01/cube_red.world

点击： file -> Save -> cube_red_dae

tree ./cube_01

./cube_01
├── cube_red.dae
├── cube_red_dae
│   ├── model.config
│   └── model.sdf
├── cube_red.mtl
├── cube_red.obj
├── cube_red.stl
└── cube_red.world

点击：Insert -> Add Path ->

2-2-2-3 gazebo 导入.obj ：与.dae流程效果一模一样

2-2-2-4 gazebo 导入.stl

与.dae流程效果大致相同，只是在Edit Model 后在gazebo 添加颜色， stl 不带颜色信息。

2-3 blender创建小方格贴图后导出

打开blender

界面变成中文显示：编辑 -> 偏好设置 -> 界面（翻译（简体中文））
添加一个立方体：位于上侧，依次点击：添加 -> 网格 -> 立方体
添加材质：位于右侧，依次点击：材质 -> +号 -> 新建
左下方 -> 打开着色器编辑器 -> 拽图片到下方编辑区 -> 连接节点
导出

后续步骤和2-2-2 一模一样

2-3-1 观察.gazebo/models/ 里的摆放

/xxx/.gazebo/models/cafe
├── materials
│   └── textures
│       ├── __auto_10.jpg
│       ├── __auto_21.jpg
├── meshes
│   └── cafe.dae
├── model.config
└── model.sdf

2-3-2 把自己的数据整理成标准的样式

.dae

./cube_02/cube_anime_dae
├── materials
│   └── textures
│       └── anime.jpeg
├── meshes
│   └── cube_anime.dae
├── model.config
└── model.sdf

./cube_02/cube_anime_dae/model.sdf

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.7'>
  <model name='cube_anime'>
...
      <visual name='visual'>
        <geometry>
          <mesh>
            <uri>/home/wyc/ytj-temp/notebook/python/cube_02/cube_anime_dae/meshes/cube_anime.dae</uri>   <--- 修改绝对路径
          </mesh>
        </geometry>
  ...
  </model>
</sdf>

.obj

./cube_02/cube_anime_obj
├── materials
│   └── textures
│       └── anime.jpeg
├── meshes
│   ├── cube_anime.mtl
│   └── cube_anime.obj
├── model.config
└── model.sdf

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.7'>
  <model name='cube_anime_obj'>
  ... <visual name='visual'> <geometry> <mesh>  <uri>/home/wyc/ytj-temp/notebook/python/cube_02/cube_anime_dae/meshes/cube_anime.obj</uri> <--- 修改绝对路径 </mesh> </geometry> ...
  </model>
</sdf>