推导Hessian of XPBD

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记 M后面新增的部分为H
H = − ∂ 2 C ∂ x 2 λ H = - \frac{\partial^2 C}{\partial x^2} \lambda H=−∂x2∂2C​λ

那么如何求C的二阶导数呢

使用

https://www.matrixcalculus.org/

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