了解CAN功能，学习CAN功能，理解CAN和串口的区别，以及它和RS485的相似之处。

1、“多主机”特性

在CAN网络通讯中，无需其它设备同意，每个CAN设备都可以主动向外发送数据，且所有设备都会收到数据，包括它自己。而在RS485网络中，其它设备通常需要在主机的协调下才可以进入正常的通讯。

2、“高优先级的标识符设备”优先发送特性

假如网络中有设备在发送“标识符数据”，“高优先级的标识符设备”会打断发送方，进入优先发送“标识符”。如果它发现设备正在发送“非标识符数据”，它会主动让对方发送完成。为了保证多主机特性，“高优先级的标识符设备”的发送频率不要过高。

3、发送方知道发送的数据被正确接收

在CAN网络通讯中，每帧数据发送完成，所有的CAN设备都会给出应答，发送方应答隐性电平，而接收方均回答显性电平。由于显性电平优先，发送方会接收到正确的应答。在TTL串口和RS485网络中，发送方不知道发送是否被对方接收了，也就是说，发送了，对方是否正确收到，它不管。而在CAN中，发送方不仅知道发送，还知道发送是否被正确接收。即使接收方知道“解析标识符”不正确，它们也会给出接收正确的应答。

4、知道网络是否繁忙

在CAN总线空闲时，总线上为隐性电平，而CAN会时刻接收网路中的这些位数据，通过空闲位，它会知道网络是否繁忙。

5、CAN收发器和RS485收发器

通过上图，我们发现CAN收发器和RS485收发器有点相似，但CAN收发器没有“使能发送和使能接收”控制引脚，因此，CAN收发器在发送的同时，也可以接收自己发送的数据，以及其它设备发送来的显性位。CAN允许发送和接收同时进行，但它接收的是自己发送的数据或是显性数据位。TTL串口也可以收发同时进行，但是，它收到的是其它设备的数据。有人会说，把TXD和RXD连接到一起，使用单线通讯，采用软件实现，但方法复杂。如果RS485在发送时，使能了RS485接收，这样就和CAN有点相似了，但是，它不是知道总线是否空闲。即使知道，效率也很低下。CAN采用硬件实现，效率更高，更快。

6、CAN过滤器

CAN过滤器会对指定的标识符进行过滤，但不影响CAN的FIFO工作，即使标识符不匹配，FIFO一样会移入新数据位。经过标识符过滤后，硬件会快速告诉CPU接收到正确的数据。

7、CAN标识符

CAN的硬件决定了一个CAN设备可能有多个设备标识符，也可能只有一个设备标识符。这个标识符，可以理解为地址，也可以理解为ID。在CAN网络中，可能会有多个设备拥有相同的标识符。这样，CAN通讯会更加自由，更加灵活。它不再象串口那样，设备地址需要唯一性才可以实现正确的多机通讯。当然你也可以通过复杂的程序去实现，那样做，实在是太复杂了。

8、CAN空闲位

CAN总线空闲的定义是连续11个位的隐性电平(逻辑为1)。而CAN的显性电平逻辑为0，一旦有显性就说明肯定至少有1个设备节点在发送数据，那就表明总线不是空闲了。CAN的帧间隙是连续3个以上隐性电平。具体多少个空闲位，没有测试。这个是搜索得到的。

以上内容，通过实验总结得到的，可能存在理解偏差。