目录
前言
一、SystemVerilog——下一代硬件设计语言
与Verilog关系
与SystemC关系
二、实验原理
2.1 传感器概述：
2.2 传感器引脚
2.3 传感器工作原理
2.4 整体测距原理及编写思路
三、System-Verilog文件
3.1 时钟分频
3.2 超声波测距
3.3 数码管驱动
3.4 VGA驱动
3.5 模块说明
3.6 引脚分配
总结
参考
前言
环境
-
硬件 DE2-115 HC-SR04超声波传感器
-
软件 Quartus 18.1
目标结果
使用DE2-115开发板驱动HC-SR04模块，并将所测得数据显示到开发板上的数码管。
模拟倒车雷达，集成蜂鸣器，led和vga提示功能
- 蜂鸣器提示，小于20cm，
1s一响；小于10cm，0.5s一响； - LED提示，小于20cm，
全亮提示； - VGA提示，小于20cm ，显示
警告warning 图片
小tips:
VSCODE插件安装一波
一、SystemVerilog——下一代硬件设计语言
SystemVerilog结合了来自 Verilog、VHDL、C++的概念，还有验证平台语言和断言语言，也就是说，它将硬件描述语言（HDL）与现代的高层级验证语言（HVL）结合了起来。使其对于进行当今高度复杂的设计验证的验证工程师具有相当大的吸引力。 [1]
这些都使得SystemVerilog在一个更高的抽象层次上提高了设计建模的能力。它主要定位在芯片的实现和验证流程上。SystemVerilog（SV）拥有芯片设计及验证工程师所需的全部结构，它集成了面向对象编程、动态线程和线程间通信等特性，作为一种工业标准语言，SV全面综合了RTL设计、测试平台、断言和覆盖率，为系统级的设计及验证提供强大的支持作用。
Systemverilog除了作为一种高层次，能进行抽象建模的语言被应用外，它的另一个显著特点是能够和芯片验证方法学结合在一起，即作为实现方法学的一种语言工具。使用验证方法学可以大大增强模块复用性、提高芯片开发效率，缩短开发周期。芯片验证方法学中比较著名的有：VMM、OVM、AVM和UVM等。
与Verilog关系
System Verilog是Verilog语言的拓展和延伸。Verilog适合系统级，算法级，寄存器级，逻辑级，门级，电路开关级设计而System Verilog更适合于可重用的可综合IP和可重用的验证用IP设计，以及特大型基于IP的系统级设计和验证。
与SystemC关系
SystemC和SystemVerilog这两种语言，支持诸如信号、事件、接口和面向对象的概念，但每一种语言又均拥有自己明确的应用重点：
●SystemC对于体系架构开发编写抽象事务处理级（TL）模型、或执行建模来说最为有效，特别是对于具有很强C++实力的团队和有基于C/C++ IP 集成要求（如处理器仿真器），以及为早期软件开发设计的虚拟原型来说，更是如此。
●SystemVerilog对于RTL、抽象模型和先进的验证平台的开发来说最有效率，因为它具备了执行这方面任务所需的基础架构，例如受限制随机激励生成、功能覆盖或断言。
●SystemVerilog显然是描述最终的RTL设计本身的首选语言，不仅在于其描述真实硬件和断言的能力，还在于对工具支持方面的考虑。
●SystemVerilog电子电气工程师学会标准为IEEE 1800-2017 。
二、实验原理
2.1 传感器概述：
HC-SR04超声波距离传感器的核心是两个超声波传感器。一个用作发射器，将电信号转换为40 KHz超声波脉冲。接收器监听发射的脉冲。如果接收到它们，它将产生一个输出脉冲，其宽度可用于确定脉冲传播的距离。就是如此简单！该传感器体积小，易于在任何机器人项目中使用，并提供2厘米至400厘米（约1英寸至13英尺）之间出色的非接触范围检测，精度为3mm。
2.2 传感器引脚
-
VCC 是HC-SR04超声波距离传感器的电源
-
Trig 引脚用于触发超声波脉冲
-
Echo 回声当接收到反射信号时，引脚产生一个脉冲。脉冲的长度与检测发射信号所需的时间成正比
-
GND 用于接地
2.3 传感器工作原理
当持续时间至少为10 µS（10微秒）的脉冲施加到触发引脚时，一切就开始了。响应于此，传感器以40 KHz发射八个脉冲的声音脉冲。这种8脉冲模式使设备的“超声特征”变得独一无二，从而使接收器能够将发射模式与环境超声噪声区分开。八个超声波脉冲通过空气传播，远离发射器。同时，回声引脚变为高电平，开始形成回声信号的开始。如果这些脉冲没有被反射回来，则回波信号将在38毫秒后超时并返回低电平。因此38 ms的脉冲表示在传感器范围内没有阻塞。
回去，则在收到信号后，Echo引脚就会变低。这会产生一个脉冲，其宽度在150 µS至25 mS之间变化，具体取决于接收信号所花费时间。
HC-SR04的时序图如下：
通过时序图我们可以知道，我们给HC-SR04发送长达 10us 的TTL脉冲，然后模块就会进行测距，测距的结果通过回响信号传达，回响的TTL电平信号时间即是超声波从HC-SR04模块发出，触碰到障碍物后返回到HC-SR04模块的时间总和。
TTL是逻辑电平标准，当电压达到2.4V-5V之间，那么为逻辑1（高电平），电压在0V~0.4V之间，那么为逻辑0（低电平）。所以我们可以直接通过GPIO口来输出以及输入时序所需的电平信号。
然后，将接收到的脉冲的宽度用于计算到反射物体的距离。这可以通过我们在初中学到的简单的距离-速度-时间方程来解决。
距离=速度x时间 ，当然温度，以及环境噪声等对实验结果都有影响，因此公式应在不同环境下进行修改
总所周知，声音的速度为340m/s，因此我们将回响电平的时间除340再除2之后得到的就是单位为米的测距结果。
2.4 整体测距原理及编写思路
编写思路：
以上时序图表明我们只需要提供一个10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。
回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。公式：uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2：建议测量周期为60ms以上，以防止发射信号对回响信号的影响。
结合说明书我们可以知道，我们仅需提供10us的高电平给Trig口即可。然后HC-SR04在测量完毕之后会将结果通过Echo回响回来。
所以我们只需要将Trig口拉高，等待10us（最好再延长一些，代码中用的是15us）后再拉低即可。
接着就只需要等待Echo将数据传输回来，通过时序图我们可以得知回响信号是拉高Echo口，再拉低，中间持续的时间就是测距的结果。
所以我们给Echo口配置一个中断事件，设置为上跳变下跳变都触发，另外再用一个变量记录Echo口到底是拉高还是拉低即可。
如果是拉高，那么我们需要记录下持续的时间，这时候我们需要用定时器计时，所以需要在一开始的时候就配置好定时器的初始化。唯一的问题就是该如何配置定时器的预分频器和自动重装器了。
根据说明书我们可以知道HC-SR04的精度为3mm，而测距的公式为 us/58-cm，稍加计算可知，如果我们需要测量3mm，那么得到的时间为17.4us，以此为一个刻度，那么定时器的频率应该为57471Hz。然而这样太麻烦了，而且也不好用，因此我们可以随意一些，我在代码中使用的是预分频器为72，自动重装器为100，那么得到的频率为72MHz/72/100=1000Hz，也就是一次定时器中断的时间为100us，而自动重装器里的每一个值就是1us，所以每次外部中断的下降沿触发之后只需要将定时器触发的次数*100再加上自动重装器里的值就可以得到回响信号的持续时间了，单位是us。
三、System-Verilog文件
3.1 时钟分频
clk_div.sv
// //产生一个以微秒为周期的时钟信号clk_us，该信号可用于驱动一些需要精确时间控制的电路
module clk_div(
input logic Clk, // 输入系统时钟，50MHz
input logic Rst_n, // 输入复位信号，低电平有效
output logic clk_us // 输出微秒级时钟信号
);
// 参数声明 1us = 1000ns = 50个时钟周期
parameter int CNT_MAX = 19'd50; //1us的计数值为 50 * Tclk（20ns）
// 内部线网/寄存器声明
logic [18:0] cnt; // 定义一个19位的计数器
logic add_cnt; // 计数器使能信号
logic end_cnt; // 计数器结束信号，达到最大值时有效
// 计数器的寄存器逻辑
always_ff @(posedge Clk, negedge Rst_n) begin
if (!Rst_n) begin // 如果复位信号有效，则计数器清零
cnt <= '0;
end
else if (add_cnt) begin // 如果计数器达到最大值，则计数器重置
if (end_cnt) begin
cnt <= '0;
end
else begin // 否则计数器继续计数
cnt <= cnt + 1'b1;
end
end
else begin
cnt <= cnt; // 如果计数器未使能，则保持当前值
end
end
// 赋值计数器使能信号，始终使计数器有效
assign add_cnt = 1'b1;
// 赋值计数器结束信号，当计数器使能并且计数值达到CNT_MAX - 1时有效
assign end_cnt = add_cnt && cnt >= CNT_MAX - 19'd1;
// 赋值输出时钟信号，当计数器达到最大值时输出一个脉冲
assign clk_us = end_cnt;
endmodule
3.2 超声波测距
hc_sr_trig.sv
// hc_sr_trig 模块定义开始，用于生成超声波触发信号
// Description ﹕超声波触发测距模块
// 波形周期 300ms，前 15us 高电平
module hc_sr_trig (
input logic clk_us, // 输入 1MHz 系统时钟
input logic Rst_n, // 输入复位信号，低电平有效
output logic trig // 输出触发测距信号
);
// 参数声明 300_000*1_000ns = 3 *10^8ns = 0.3s = 300ms
// 波形周期 300ms，前 10us 高电平
// 建议测量周期为 60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。
parameter int CYCLE_MAX = 19'd300_000; // 定义触发信号的一个周期计数，基于 1MHz 时钟
// 内部线网/寄存器声明
logic [18:0] cnt; // 计数器，用于生成触发信号的时间控制
logic add_cnt; // 计数器使能信号
logic end_cnt; // 计数器结束信号，达到预定义周期时有效
// 计数器逻辑，用于控制触发信号的产生
always_ff @(posedge clk_us, negedge Rst_n) begin
if (!Rst_n) begin // 如果复位信号有效，则计数器清零
cnt <= '0;
end else if (add_cnt) begin // 如果计数器使能
if (end_cnt) begin // 如果计数器达到预定义的最大周期
cnt <= '0; // 计数器重置
end else begin
cnt <= cnt + 1'b1; // 否则计数器递增
end
end else begin
cnt <= cnt; // 如果计数器未使能，则保持当前值
end
end
assign add_cnt = 1'b1; // 赋值计数器使能信号，始终使计数器有效
assign end_cnt = add_cnt && (cnt == CYCLE_MAX - 9'd1); // 赋值计数器结束信号，当计数器值达到 CYCLE_MAX - 1 时有效
// 赋值触发信号，当计数器值小于 15 时，输出高电平，作为触发
// cnt < 15 置为高电平，表示前 15us 为高电平，作为触发信号
// 此逻辑基于 HC-SR04 模块的触发信号需求，通常为 10 微秒的高电平
assign trig = (cnt < 15) ? 1'b1 : 1'b0;
/*
计数器 cnt 用于生成持续一定时间的触发信号 trig。当计数器小于 15 时，trig 为高电平，表示触发信号是活跃的。
计数器在每个 1MHz 时钟的上升沿递增，当计数器达到设定的最大周期 CYCLE_MAX 时，计数器重置，重新开始计数。
这样，trig 信号就会周期性地输出高电平脉冲，以满足 HC-SR04 超声波传感器的触发需求。
*/
endmodule
hc_sr_echo.sv
// 处理HC-SR04超声波传感器的回声信号，并计算距离
// Description ﹕超声波检测距离模块
// 本模块理论测试距离 2cm~510cm
// 输出结果保留两位小数
module hc_sr_echo
(
input logic Clk, // 输入50MHz时钟信号
input logic clk_us, // 输入1MHz系统时钟信号
input logic Rst_n, // 输入复位信号，低电平有效
input logic echo, // 输入超声波回声信号
output logic [18:0] data_o // 输出检测到的距离，以厘米为单位，保留三位小数
);
/* S(um) = 17 * t --> x.abc cm */
//Parameter Declarations
parameter T_MAX = 16'd60_000; // 定义计数器的最大值，对应510厘米
logic r1_echo, r2_echo; // 用于边沿检测的寄存器
logic echo_pos, echo_neg; // 回声信号的上升沿和下降
logic [15:0] cnt; // 1MHz时钟下的计数器，用于测量回声脉冲宽度
logic add_cnt; // 计数器使能信号
logic end_cnt; // 计数器结束信号
logic [18:0] data_r; // 距离数据的中间寄存器
// 逻辑描述
// 使用50MHz时钟检测回声信号的边沿，以避免使用1MHz时钟导致的2us延时
always_ff @(posedge Clk or negedge Rst_n) begin
if (!Rst_n) begin
r1_echo <= 1'b0;
r2_echo <= 1'b0;
end
else begin
r1_echo <= echo;
r2_echo <= r1_echo;
end
end
// 产生上升沿和下降沿信号
assign echo_pos = r1_echo & ~r2_echo; // 回声信号上升沿
assign echo_neg = ~r1_echo & r2_echo; // 回声信号下降沿
// 计数器逻辑，用于测量回声脉冲宽度
always_ff @(posedge clk_us or negedge Rst_n) begin
if (!Rst_n) begin
cnt <= '0;
end
else if (add_cnt) begin
if (end_cnt) begin
cnt <= cnt; // 如果达到最大测量范围，则保持当前计数值
end
else begin
cnt <= cnt + 1'b1; // 否则计数器递增
end
end
else begin // 如果回声信号低电平，计数器归零
cnt <= '0;
end
end
assign add_cnt = echo; // 赋值计数器使能信号，当回声信号为高电平时使能计数器
assign end_cnt = add_cnt && cnt >= T_MAX - 1; //赋值计数器结束信号，当计数器达到最大值T_MAX时有效 超出最大测量范围则保持不变，极限
// 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
// 距离数据处理逻辑，将计数值转换为距离
always_ff @(posedge Clk or negedge Rst_n) begin
if (!Rst_n) begin
data_r <= 'd2; // 复位时中间寄存器置为2，用于小数点后三位的计算
end
else if (echo_neg) begin
// 当回声信号下降沿到来时，将计数值左移四位并加上自身，实现小数点后三位的计算
//t = cnt*1000ns = cnt*10-6s
//s = 340*t m
data_r <= (cnt << 4) + cnt;
end
else begin
data_r <= data_r; // 否则保持当前值
end
end
// 将中间寄存器的数据右移一位，实现除以2的操作，得到最终的距离数据
assign data_o = data_r >> 1;
endmodule
3.3 数码管驱动
seg_driver
// seg_driver模块用于驱动七段显示器，显示数字或特定的符号。
module seg_driver(
input logic Clk, // 输入的时钟信号。
input logic Rst_n, // 低电平有效的复位信号。
input logic [18:0] data_o, // 输入的数字数据，这里假设是测得的距离数据。
output logic [6:0] hex1, // 第1个七段显示器的段选信号输出。
output logic [6:0] hex2, // 第2个...
output logic [6:0] hex3,
output logic [6:0] hex4,
output logic [6:0] hex5,
output logic [6:0] hex6,
output logic [6:0] hex7,
output logic [6:0] hex8
);
// 参数定义区，定义了特殊显示值和小数点的编码，以及计数器的最大值。
parameter NOTION = 4'd10, // 定义数字"10"用于消隐的编码。
FUSHU = 4'd11, // 定义数字"11"用作小数点的编码。
MAX20us = 10'd1000; // 定义20微秒计数器的最大值。
// 寄存器声明区，声明了用于控制和显示数字的内部寄存器。
logic [9:0] cnt_20us; // 用于动态扫描定时的20微秒计数器。
logic [7:0] sel_r; // 动态扫描控制的片选信号寄存器。
logic [3:0] number; // 要显示的数字，范围0-9或特殊编码。
logic [6:0] seg_r; // 根据number解析得到的七段显示器段选编码。
// 每个七段显示器的段选编码寄存器，用于存储最终输出到显示器的段选编码。
logic [6:0] hex1_r, hex2_r, hex3_r, hex4_r, hex5_r, hex6_r, hex7_r, hex8_r;
// 20微秒计数器始终块，用于周期性地重置计数器来实现动态扫描。
always_ff @(posedge Clk or negedge Rst_n) begin
if (!Rst_n) begin
cnt_20us <= 0; // 复位时计数器清零。
end
else if (cnt_20us == (MAX20us - 1)) begin
cnt_20us <= 0; // 计数器达到最大值时重置。
end
else begin
cnt_20us <= cnt_20us + 1; // 否则计数器递增。
end
end
// 动态扫描控制始终块，用于生成选择当前激活的七段显示器的片选信号。
always_ff @(posedge Clk or negedge Rst_n) begin
if (!Rst_n) begin
sel_r <= 8'b11_11_11_10; // 复位时初始化片选信号。
end
else if (cnt_20us == (MAX20us - 1)) begin
sel_r <= {sel_r[6:0], sel_r[7]}; // 计数器达到最大值时，片选信号左移循环。
end
else begin
sel_r <= sel_r; // 否则保持当前片选信号不变。
end
end
// 组合逻辑块，根据片选信号sel_r获取要显示的数字。
always_comb begin
case (sel_r)
// 根据sel_r的值选择对应的数字或特殊编码。
// 这些编码对应于输入数据data_o的不同部分。
// ...（此处省略了部分case语句）
default: number = 4'd0; // 默认情况下不显示任何数字。
endcase
end
// 组合逻辑块，根据数字解析出对应的七段显示器段选值seg_r。
always_comb begin
case (number)
// 对应数字0-9的七段显示器编码。
// ...（此处省略了部分case语句）
NOTION: seg_r = 7'b111_1111; // 消隐编码，所有段都不亮。
FUSHU: seg_r = 7'b011_1111; // 小数点编码，只点亮小数点部分。
default: seg_r = 7'b111_1111; // 默认消隐。
endcase
end
// 组合逻辑块，根据片选信号sel_r将seg_r值赋给对应的七段显示器寄存器。
always_comb begin
// 初始化所有寄存器为消隐状态。
hex1_r = 7'b111_1111;
hex2_r = 7'b111_1111;
hex3_r = 7'b111_1111;
hex4_r = 7'b111_1111;
hex5_r = 7'b111_1111;
hex6_r = 7'b111_1111;
hex7_r = 7'b111_1111;
hex8_r = 7'b111_1111;
// 根据当前选中的显示器，将seg_r的值赋给对应的寄存器。
case (sel_r)
8'b11_11_11_10: hex1_r = seg_r;
8'b11_11_11_01: hex2_r = seg_r;
// ...（此处省略了部分case语句）
default: ;
endcase
end
// 将寄存器的值通过assign语句输出到端口，连接到外部的七段显示器硬件。
assign hex1 = hex1_r;
assign hex2 = hex2_r;
assign hex3 = hex3_r;
assign hex4 = hex4_r;
assign hex5 = hex5_r;
assign hex6 = hex6_r;
assign hex7 = hex7_r;
assign hex8 = hex8_r;
endmodule
3.4 VGA驱动
vga_dirve.sv
module vga_dirve (
input logic clk, // 系统时钟
input logic rst_n, // 复位
input logic [23:0] rgb_data, // 16位RGB对应值
output logic vga_clk, // vga时钟 25M
output logic h_sync, // 行同步信号
output logic v_sync, // 场同步信号
output logic [11:0] addr_h, // 行地址
output logic [11:0] addr_v, // 列地址
output logic [7:0] rgb_r, // 红基色
output logic [7:0] rgb_g, // 绿基色
output logic [7:0] rgb_b // 蓝基色
);
// 640 * 480 60HZ
localparam int H_FRONT = 16; // 行同步前沿信号周期长
localparam int H_SYNC = 96; // 行同步信号周期长
localparam int H_BLACK = 48; // 行同步后沿信号周期长
localparam int H_ACT = 640; // 行显示周期长
localparam int V_FRONT = 11; // 场同步前沿信号周期长
localparam int V_SYNC = 2; // 场同步信号周期长
localparam int V_BLACK = 31; // 场同步后沿信号周期长
localparam int V_ACT = 480; // 场显示周期长
// 800 * 600 72HZ (已注释，使用640*480)
// ...
localparam int H_TOTAL = H_FRONT + H_SYNC + H_BLACK + H_ACT; // 行周期
localparam int V_TOTAL = V_FRONT + V_SYNC + V_BLACK + V_ACT; // 列周期
logic [11:0] cnt_h; // 行计数器
logic [11:0] cnt_v; // 场计数器
logic [23:0] rgb; // 对应显示颜色值
// 对应计数器开始、结束、计数信号
logic flag_enable_cnt_h, flag_clear_cnt_h, flag_enable_cnt_v, flag_clear_cnt_v, flag_add_cnt_v, valid_area;
// 25M时钟 行周期*场周期*刷新率 = 800 * 525* 60
logic clk_25;
// 50M时钟 1040 * 666 * 72
// ...
// PLL实例化生成时钟
pll pll_inst (
.areset(~rst_n),
.inclk0(clk),
.c0(clk_50), // 50M
.c1(clk_25) // 25M
);
// 根据不同分配率选择不同频率时钟
assign vga_clk = clk_25;
// 行计数
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
if (!rst_n) begin
cnt_h <= 0;
end else if (flag_enable_cnt_h) begin
cnt_h <= flag_clear_cnt_h ? 0 : cnt_h + 1;
end
end
// 行同步信号
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
if (!rst_n) begin
h_sync <= 0;
end else if (cnt_h == H_SYNC - 1) begin
h_sync <= 1;
end else if (flag_clear_cnt_h) begin
h_sync <= 0;
end
end
// 场计数
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
if (!rst_n) begin
cnt_v <= 0;
end else if (flag_enable_cnt_v) begin
cnt_v <= flag_clear_cnt_v ? 0 : cnt_v + flag_add_cnt_v;
end
end
// 场同步信号
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
if (!rst_n) begin
v_sync <= 0;
end else if (cnt_v == V_SYNC - 1) begin
v_sync <= 1;
end else if (flag_clear_cnt_v) begin
v_sync <= 0;
end
end
// 对应有效区域行地址 1-640
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
if (!rst_n) begin
addr_h <= 0;
end else if (valid_area) begin
addr_h <= cnt_h - H_SYNC - H_BLACK + 1;
end
end
// 对应有效区域列地址 1-480
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
if (!rst_n) begin
addr_v <= 0;
end else if (valid_area) begin
addr_v <= cnt_v - V_SYNC - V_BLACK + 1;
end
end
// 有效显示区域
assign valid_area = cnt_h >= H_SYNC + H_BLACK && cnt_h <= H_SYNC + H_BLACK + H_ACT &&
cnt_v >= V_SYNC + V_BLACK && cnt_v <= V_SYNC + V_BLACK + V_ACT;
// 显示颜色
always_ff @(posedge vga_clk or negedge rst_n) begin
if (!rst_n) begin
rgb <= 24'b0;
end else if (valid_area) begin
rgb <= rgb_data;
end
end
assign rgb_r = rgb[23:16];
assign rgb_g = rgb[15:8];
assign rgb_b = rgb[7:0];
endmodule // vga_dirve
3.5 模块说明
这里要求超声波模块的正负极分别接入5V和GND，其余trigger和echo自由接线，我这里使用的是GPIO[0]和GPIO[1]
3.6 引脚分配
首先这里提出引脚配置，其中trig和echo引脚与自己所接线的位置向同即可
总结
本项目成功实现了基于FPGA DE2-115开发板的HC-SR04超声波测距模块，并通过多个关键模块的协同工作，实现了超声波测距的基本功能，并将测量结果显示在数码管上，同时集成了蜂鸣器、LED和VGA提示功能，增强了用户体验。这个项目充分展示了FPGA的强大功能和灵活性，为我们今后的研究和开发提供了宝贵的经验。
参考
FPGA基于DE2-115 开发板板和HC_SR04驱动的超声波测距
基于DE2 115开发板驱动HC_SR04超声波测距模块
