二、算子解释

get_calib_data

 camera-pose

获得基于第一个相机的第二个相机的Pose

get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 1, 'pose', RelPose2)
*relative  相对  
* To get the absolute pose of the second camera, its relative pose needs
* to be inverted and combined with the absolute pose of the first camera.
*为了获得第二个相机的绝对姿态，需要将其相对姿态反转并与第一个相机的绝对姿态合并

 

set_origin_pose

*[0,0] --》 获得第一个标定板第一张图形的姿态（这里只有一个标定板）
*我这里是10组图像 只有一个标定板，所以
get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0,0], 'pose', Pose1)
PP:=Pose1
* Since the calibration plate has a certain thickness, the pose of the first camera
* needs to be corrected by the thickness, which is 4mm here.

*    set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)：计算原始的3D位姿经过向量平移之后新的位姿。
*    控制输入参数1：PoseIn：原始的3D位姿；
*    控制输入参数2：DX：沿着世界坐标的X轴的平移量；
*    控制输入参数3：DY：沿着世界坐标Y轴的平移量；
*    控制输入参数4：DZ：沿着世界坐标Z轴的平移量； 高度 0.004 4mm 表示的标定板的厚度是4mm 
*    控制输出参数：PoseNewOrigin：输出新的位姿。
set_origin_pose (Pose1, 0, 0, 0.004, Pose1)

结果： 

 
 CalibDataID

 image_points_to_world_plane

    *     image_points_to_world_plane( : : CameraParam, WorldPose, Rows, Cols, Scale : X, Y)：将图像点变换到世界坐标系的z=0平面中，
    *                        并返回它们在3D坐标中的X和Y值。
    *     Map1 输出隐射
    *     控制输入参数1: CameraParam：相机内参；
    *     控制输入参数2：WorldPose：相机坐标系中世界坐标系的三维姿态(相机外参)；
    *     控制输入参数3: (Rows, Cols)：待转换点的坐标；
    *     控制输入参数4：Scale：比例或尺寸，Default value: 'm'；
    
    *     控制输出参数：X：世界坐标系中点的X坐标；
    *     控制输出参数：Y：世界坐标系中点的Y坐标。

 gen_image_to_world_plane_map

 
    *gen_image_to_world_plane_map( : Map : CameraParam, WorldPose, WidthIn, HeightIn, WidthMapped, HeightMapped, Scale, MapType : )
    *—生成一个投影图，该投影图描述图像平面与世界坐标系的平面z = 0之间的映射。
	
    *  Map                  [OUT] 输出的映射图
    *  CameraParam [IN] 相机内参
    *  WorldPose       [IN] 世界坐标系在摄像机坐标系中的3D位姿
    *  WidthIn            [IN] 要转换的图像的宽
    *  HeightIn           [IN] 要转换的图像的高
    *  WidthMapped  [IN] 映射图的宽
    *  HeightMapped [IN] 映射图的高
    *  Scale        [IN] 坐标系的单位尺寸
                      * 1um的像素大小意味着变换后的图像中的像素对应于测量平面中的1um x 1um区域，默认单位是m
                      * Scale=sqrt(像素当量(m))
    *  MapType[IN] 映射的算法类型

     Scale2:=sqrt(4.40189e-06/100)//4.40189e-06mm 是上面标定相机内参得到的像素当量
    gen_image_to_world_plane_map (Map1, CamParam1, WorldPose1, WidthCam1, HeightCam1, TargetWidth, TargetHeight, Scale2, 'bilinear')
    gen_image_to_world_plane_map (Map2, CamParam2, WorldPose2, WidthCam1, HeightCam1, TargetWidth, TargetHeight, Scale2, 'bilinear')