本专栏主要讲解三头贴片机框架程序，包括硬件介绍和软件代码。硬件主要为视觉部分，软件为视觉检测代码部分。贴片机的机械硬件不做介绍。

具体设备运行视频可以搜索博主抖Y：“伶俐科技”观看。

贴片机硬件如下图分为三个部分，第一部分为振动盘定位，第二部分为飞拍精定位，第三部分为框架载具定位。

1.柔性振动盘部分：相机采用1200万网口面阵卷帘大恒相机，镜头使用的是35mmFA镜头，光源使用的是中间开孔背光源；

2.飞拍部分：相机采用160万大恒USB3.0口面阵相机，镜头使用的是1X远心镜头，光源为0度环形光源；

3.载具部分：相机为1200万网口面阵卷帘大恒相机，镜头为微距镜头，光源使用90度环形光源。

介绍下使用相机，镜头和光源的原因？

1.振动盘部分，振动盘的视野为300左右，光源部分我们优先使用比较均匀的背光源较为合适，因为是粗定位，定位精度和速度不需要很高，所有镜头使用普通的FA镜头即可，根据高度使用合适的焦距；相机我们换算下来1200万的精度也比较合适，所以采用了1200万卷帘相机，因为是静态拍摄，卷帘的性价比比较高。

2.飞拍部分，这里对相机的速度要求较高，因为视野比较小，虽然精度要求高，我们换算下来160万精度可以到达，速度方面必须使用USB3.0口高帧率相机，光源部分需要突出物品的边缘，利于特征捕捉，所以使用0度环形光源；这里是运动中拍摄，所以为全局相机。

3.载具部分，这里要求精度较高，我们就使用了优于FA镜头的微距镜头，视野为30mm左右，静态拍摄，为了平衡精度和性价比，我们选用和振动盘部分一样的相机1200万网口面阵卷帘相机。

以下为视频展示