fmql之CAN调试

刚刚把zynq的CAN调成功。那么现在就要把程序移植到fmql了。

老规矩，Procise导入vivado的.bd和.xci文件。

Procise下create block也可以，但是不能自动约束引脚，只能手动写代码。

PeripheralTest

CanExample中用到了CAN0和CAN1：回环模式下，CAN0发送，CAN1接收。

但是开发板上只有一个CAN，因此注释CAN1的内容，添加CAN0接收中断。实现接收报文后发送报文。

以下为代码：

u8 main()
{
  u8 Status=FMSH_SUCCESS;
  
	int i = 0;
  
  TRACE_OUT(DEBUG_OUT, " FMQL Peripheral Test Version: 20211210 \r\n");
  
  Status=ps_init();
  if(Status!=PS_INIT_SUCCESS)
  {
    TRACE_OUT(DEBUG_OUT, " PS Initial Failed!\r\n");
    return Status;
  }
  
#if PSOC_CACHE_ENABLE
  dcache_enable();
#endif
  
  Status =  FGicPs_SelfTest(&IntcInstance);
  if(Status!=GIC_SUCCESS)
    TRACE_OUT(DEBUG_OUT, " GIC Setup Failed!\r\n");
  else
    TRACE_OUT(DEBUG_OUT, " GIC Setup pass!\r\n");
  
#if defined(CANPS_0_DEVICE_ID) 
    Status = FCanPs_example();
    if(Status == 0)
        TRACE_OUT(DEBUG_OUT,"CAN example test pass!\n");
    else
        TRACE_OUT(DEBUG_OUT,"CAN example test failed,please check!\n");
#endif
}  
u8 FCanPs_example(void)
{
  u32 i;
  u8 ret=FMSH_SUCCESS;
  u32 tr_val[11];
  u8 buf_send[8];
  u8 buf_recv[8];
  u32 timeout_cnt = CAN_LOOP_TIMEOUT;
  
//  FSlcrPS_setCanLoop(1);
  
  for(i = 0; i < 8; i++)
    buf_send[i] = 0x11 + i;    //发送data

  FCanPs_Config* Config=NULL;
  Config= FCanPs_LookupConfig(FPAR_CANPS_0_DEVICE_ID);
  if(Config==NULL)
    return FMSH_FAILURE;
  ret=FCanPs_init(&g_CAN0, Config);
  if(ret!=FMSH_SUCCESS)
    return FMSH_FAILURE;

 CAN0 发送  
  FCanPs_setBaudRate(&g_CAN0, CAN_BUAD_1MHZ);
  FCanPs_setStdSingleACR(&g_CAN0, CAN_0_ID, data_frame, 0x00, 0x00);
  FCanPs_setAMR(&g_CAN0, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff);   
  
  g_can_recv_intr_flag = 0;
  FCanPs_standardFrameTransmit(&g_CAN0, CAN_0_ID, buf_send, 8, data_frame);
  FCanPs_transmissionRequest(&g_CAN0);          发送
  
  while(FCanPs_getTransmissionCompleteStatus(&g_CAN0) == 0)
  {
    delay_1us();
    timeout_cnt--;
    if(timeout_cnt == 0)
      return FMSH_FAILURE;
  }
  Delay_us_for(1000);
///  
  
  
 CAN0 接收  
  while(1){ 
      can_setHanlder(&g_CAN0, CAN0_INT_ID, (FMSH_InterruptHandler)CAN0_interrupt_hanlder);
        
      FCanPs_setReceiveInterrupt(&g_CAN0, CAN_set);
      
        if(g_can_recv_intr_flag == 1)//接收到
      {
        g_can_recv_intr_flag = 0;
        for(i = 0; i < 11; i++)
        { 
          buf_recv[i] = g_can0rbuf[i+3];  
        }   
        //CAN0 发送接收到的数据
        发送的ID         接收的数据
          0x100        (0x)08, 20, 00, data
           0x5             08, 00, A0, data
           0x6             08, 00, C0, data
           0x88            08, 11, 00, data
//推测：08是报头
//     第2和第3个数据是ID（ID << 5）
        FCanPs_standardFrameTransmit(&g_CAN0, CAN_0_ID, buf_recv, 8, data_frame);
        FCanPs_transmissionRequest(&g_CAN0);发送
        Delay_us_for(1000);
        
      }
      else
        TRACE_OUT(DEBUG_OUT,"CAN_receive failed\r\n");    //等待接收
        //return FMSH_FAILURE;
  }  
  return FMSH_SUCCESS;
}

移植程序

Launch IAR后，导入相应的头文件。

注释xparameters.h中的  #include xparameters_ps.h  ，用 #include "fmsh_ps_parameters.h" 代替；

修改xcanps_hw.h：注释  #include "xil_io.h"  ，用  #include "fmsh_common_io.h"  代替；

修改xcanps_hw.h：

宏定义

报错：（没有如下宏定义）

#define CAN_DEVICE_ID		XPAR_XCANPS_0_DEVICE_ID
#define INTC_DEVICE_ID		XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID
#define CAN_INTR_VEC_ID		XPAR_XCANPS_0_INTR

 fmql只有：

#define SGI_ID          0U    /*   fmsh_gic_selftest.c */
#define CPU_ID          1U

所以SCU GIC是什么？（之后再学习）

但是推测 SGI_ID等价于INTC_DEVICE_ID   ，CAN0_INT_ID等价于CAN_INTR_VEC_ID。

 修改xil_printf：

#define xil_printf fmsh_print

gic

 GIC的头文件定义冲突了（但是gic.h的内容大致相同 ）

gic.h基本相同；gic.c大致相同（个别地方不一样）

fmq多了：

#define FMSH_CPU_ID = 0U;  //定义默认的CPU ID号


/*****    以下函数zynq没有    *******/

s32 FGicPs_registerInt(FGicPs *InstancePtr, u32 Int_Id,
                      FMSH_InterruptHandler Handler, void *CallBackRef)
{
	s32 Status;	
	Status = FGicPs_Connect(InstancePtr, Int_Id, Handler, CallBackRef);
    if (Status != GIC_SUCCESS)
	{
    	return Status;
    }

	FGicPs_Enable(InstancePtr, Int_Id);

	return GIC_SUCCESS;
}

/******Interrupt Setup********/
u32  FGicPs_SetupInterruptSystem(FGicPs *InstancePtr)
{
	u32 RegValue1 = 0U;
	u32 Index;
	u32 Status;
        static FGicPs_Config* GicConfig; 
        
        GicConfig = FGicPs_LookupConfig(GIC_DEVICE_ID);
         if (NULL == GicConfig) {
            return GIC_FAILURE;
         }
         InstancePtr->Config = GicConfig;
	/*
	 * Read the ID registers.
	 */
	for(Index=0U; Index<=3U; Index++) {
		RegValue1 |= FGicPs_DistReadReg(InstancePtr,
			((u32)FGicPs_PCELLID_OFFSET + (Index * 4U))) << (Index * 8U);
	}

	if(FGicPs_PCELL_ID != RegValue1){
              return GIC_FAILURE;
	} 
        /*
        FGicPs_DistWriteReg(InstancePtr,
		FGicPs_INT_CFG_OFFSET_CALC(32U),
		0U);
        */
         {
            //int Status;
            Status = FGicPs_CfgInitialize(InstancePtr, GicConfig,
				GicConfig->CpuBaseAddress);
            if (Status != GIC_SUCCESS) {
		return GIC_FAILURE;
            }
	 }
   
        //FMSH_ExceptionEnable();  
        return Status;
}
/******Enable interrupt  Group********/
void   FGicPs_EnableSelGroup(FGicPs *InstancePtr)
{
 
        FGicPs_DistWriteReg(InstancePtr, FGicPs_DIST_EN_OFFSET,
						0x03);     
        FGicPs_CPUWriteReg(InstancePtr, FGicPs_CONTROL_OFFSET, 0x1FU);    

}
/******Set interrupt  Group********/
void FGicPs_SetGroup(FGicPs *InstancePtr, u32 Int_Id, u8 groupNo)
{
        u32 RegValue;

        RegValue = FGicPs_DistReadReg(InstancePtr,
			FGicPs_SECURITY_OFFSET_CALC(Int_Id));

	/*
	 * Enable the selected interrupt source by setting the
	 * corresponding bit in the Enable Set register.

	 */
                
        RegValue &= ~(0x00000001 << (Int_Id%32U));
	RegValue |= ((u32)groupNo <<(Int_Id%32U));
                
        FGicPs_DistWriteReg(InstancePtr,(u32)FGicPs_SECURITY_OFFSET + 
                              ((Int_Id / 32U) * 4U), RegValue);
}


u32 FMSH_In32(u32 Addr)
{
	return *(volatile u32 *) Addr;
}

void FMSH_Out32(u32 Addr, u32 Value)
{
	u32 *LocalAddr = (u32 *)Addr;
	*LocalAddr = Value;
}

有差别的函数：

static void CPUInitialize(FGicPs *InstancePtr)

void FGicPs_InterruptMaptoCpu(FGicPs *InstancePtr, u8 Cpu_Id, u32 Int_Id)

 XScuGic

XScuGic等价于FGicPs

 因此helloworld.c中涉及到的都要改：（后面添加了宏定义，这里就不用改了）

添加宏定义：

#define XScuGic_CfgInitialize   FGicPs_CfgInitialize
#define XScuGic_Connect         FGicPs_Connect
#define XScuGic_Enable          FGicPs_Enable
#define XScuGic_Config          FGicPs_Config
#define XScuGic_LookupConfig    FGicPs_LookupConfig
#define XScuGic                 FGicPs

还在报错：

把gic相关的头文件删除，只保留fmql原来的。

已经include了xil_exception.h，为什么undefined

 添加宏定义试试看：

#define XScuGic_InterruptHandler     FGicPs_InterruptHandler_IRQ

exception.c

XExc_VectorTable重复定义：

xil_exception.c和exception_handler.c有相同的定义，但是不一样的地方不少，所以决定把exception_handler.c中的XExc_VectorTable注释掉。

xparameters.h和xcanps_hw.h明明已经改过了，但是再打开工程又要重新改。。。

不能注释XExc_VectorTableEntry，因为.c文件下其他的函数等需要用到这个。

那么两个.c文件重复定义结构体的解决方法是？

解决C语言重复定义：multiple definition of“xxx”问题-CSDN博客

百度安全验证

 结构体定义 typedef struct 用法详解和小结-CSDN博客

mtcpsr在xil_exception.h中用到，在xpseudo_asm_gcc.h中定义。也就是说xil_exception.h必须要#include了。

exception头文件的作用是：

Xilinx zynq嵌入式vitis使用之中断设计_xilinx vitis 2021.2 嵌入式-CSDN博客

 选择了比较笨的办法：（改名称）

还是报错：

 

 有个疑问，以下代码到底要不要？

#ifndef TESTAPP_GEN
    
#endif

总结

添加的头文件：

删除的头文件：

fmsh的头文件都没删。也没修改内容。

添加的宏定义：

因为gic的头文件内容差不多，所以zynq的头文件就没添加，用fmsh本来的，把函数名称修改成fmsh对应的（上面的宏定义）。

用到了xparameters_ps.h中的宏定义，对应在fmsh_gic_hw.h中。（所以如果要用zynq的gic头文件的话，就要添加相关的宏定义。）

本来是想用xil_exception.h代替exception_handler.h的，因为两者的内容差别会比gic的差别大一些。

但是编译总报错（__asm__：但是fmsh中也有用到__asm__），目前以自己的水平不足以看懂这些，所以就用fmsh的exception代替了。虽然函数中的内容会有差别，但至少现在用到的函数都是fmsh中有的。比如：

运行

既然编译不报错了，就下载进去看看能不能行吧。

在CAN_SelfTest出问题：

因为zynq定义的CAN地址为0xE0008000，而fmsh为0xE0005000

但是LookupConfig()还是读取到0xE0008000。单步调试发现需要修改这里：（xcanps_g.c）

或者修改这里：

 

 还是不行。

看以下fmsh配置CAN的流程：LookupConfig  -->  init  -->  set : Baudrate & ...

要修改寄存器配置？还是程序移植时头文件里内容的影响？

下周再继续思考吧

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