小型双轮差速底盘机器人实现红外跟随功能

1. 功能说明

 

      本文示例将实现R023样机小型双轮差速底盘跟随人移动的功能。在小型双轮差速底盘前方按下图所示安装3个 近红外传感器,制作一个红外线发射源,实现当红外发射源在机器人的检测范围内任意放置或移动时,机器人能追踪该发射源。

2. 电子硬件

在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

主控板

Basra主控板(兼容Arduino Uno)‍

扩展板

Bigfish2.1扩展板‍

传感器

近红外传感器

电池7.4V锂电池

电路连接:

① 三个近红外传感器从左至右分别连接在Bigfish扩展板的A0,A4,A3端口。

② 左轮直流电机连在Bigfish扩展板的D9,D10接口;右轮直流电机连在Bigfish扩展板的D5,D6接口。

3. 功能实现

编程环境:Arduino 1.8.19

下面提供一个小型双轮差速底盘跟随人移动的参考例程(Infrareda_following.ino):

/*------------------------------------------------------------------------------------
  版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
           https://opensource.org/licenses/MIT
           by 机器谱 2023-07-20 https://www.robotway.com/
  ------------------------------*/
void Right();
void Left();
void Stop();
void Back();
void Forward();

void setup()
{
  pinMode( 17, INPUT);
  pinMode( 18, INPUT);
  pinMode( 14, INPUT);
  pinMode( 10, OUTPUT);
  pinMode( 6, OUTPUT);
  pinMode( 5, OUTPUT);
  pinMode( 9, OUTPUT);
}

void loop()
{
  if (!( digitalRead(18) ))
  {
    Stop();
  }
  if (!( digitalRead(14) ))
  {
    Right();
  }
  if (!( digitalRead(17) ))
  {
    Left();
  }
  if (digitalRead(18))
  {
    Forward();
  }
}

void Left()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 100);
}

void Stop()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 0);
}

void Forward()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 125);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 100);
}

void Back()
{
  analogWrite(5 , 125);
  analogWrite(6 , 0);
  analogWrite(9 , 100);
  analogWrite(10 , 0);
}

void Right()
{
  analogWrite(5 , 0);
  analogWrite(6 , 125);
  analogWrite(9 , 0);
  analogWrite(10 , 0);
}

 红外跟随-程序源代码资料内容详见 小型双轮差速底盘-红外跟随

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:/a/66592.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系我们进行投诉反馈qq邮箱809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

Teams Room视频会议室方案

需求背景: 适合在40平米的会议室参加Teams视频会议,会议桌周围可以坐20人,要求: 1,操作简单,一键入会Teams Room; 2,任何人带上自己的笔记本电脑,可以分享电脑画面&#…

Linux CEF(Chromium Embedded Framework)源码下载编译详细记录

Linux CEF(Chromium Embedded Framework)源码下载编译 背景 由于CEF默认的二进制分发包不支持音视频播放,需要自行编译源码,将ffmpeg开关打开才能支持。这里介绍的是Linux平台下的CEF源码下载编译过程。 前置条件 下载的过程非…

搭建Repo服务器

1 安装repo 参考&#xff1a;清华大学开源软件镜像站:Git Repo 镜像使用帮助 2 创建manifest仓库 2.1 创建仓库 git init --bare manifest.git2.2 创建default.xml文件 default.xml文件内容&#xff1a; <?xml version"1.0" encoding"UTF-8" ?…

MySQL语法2

DQL语句介绍 DQL是数据查询语言&#xff0c;用来查询数据库中表的记录 DQL-基本查询语句 SELECT 字段列表 FROM 表名列表 WHERE 条件列表 GROUP BY 分组字段列表 HAVIMG 分组后条件列表 ORDER BY 排列字段列表 LIMIT 分页参数 讲解过程&#xff1a;基本查询、条件查询…

博客网站添加复制转载提醒弹窗Html代码

网站如果是完全禁止右键&#xff08;复制、另存为等&#xff09;操作&#xff0c;对用户来说体验感会降低&#xff0c;但是又不希望自己的原创内容直接被copy&#xff0c;今天飞飞和你们分享几行复制转载提醒弹窗Html代码。 效果展示&#xff1a; 复制以下代码&#xff0c;将其…

c语言每日一练(4)

五道选择题 1、有以下代码&#xff0c;程序的输出结果是( ) #include <stdio.h> int main() {int a 0, b 0;for (a 1, b 1; a < 100; a){if (b > 20) break;//1if (b % 3 1)//2{b b 3;continue;}b b-5;//3}printf("%d\n", a);return 0; } A.1…

一站式印度跨境电商平台开发--多用户购物商城搭建

搭建一个一站式印度跨境电商平台开发&#xff0c;需要考虑以下几个方面&#xff1a;平台设计&#xff0c;技术架构&#xff0c;多用户购物商城搭建。 一、平台设计&#xff1a; 1. 市场调研&#xff1a;了解印度电商市场的特点和需求&#xff0c;确定目标用户群体。 2. 平台功…

【CSS3】CSS3 动画 ④ ( 使用动画制作地图热点图 )

文章目录 一、需求说明二、动画代码分析1、地图背景设置2、热点动画位置测量3、热点动画布局分析4、动画定义5、小圆点实现6、波纹效果盒子实现7、延迟动画设置 三、代码示例 一、需求说明 实现如下效果 , 在一张地图上 , 以某个位置为中心点 , 向四周发散 ; 核心 是实现 向四周…

【Java Web基础】mvn命令、Maven的安装与配置

本文极大程度上来自Maven安装(超详解)&#xff0c;但是担心安的过程中遇到什么不一样的问题&#xff0c;顺便加深印象&#xff0c;所以还是打算自己弄一篇。 目录 第一步&#xff1a;Download Maven第二步&#xff1a;解压与安装2.1 解压2.2 安装 第一步&#xff1a;Download …

Three.js纹理贴图

目录 Three.js入门 Three.js光源 Three.js阴影 Three.js纹理贴图 纹理是一种图像或图像数据&#xff0c;用于为物体的材质提供颜色、纹理、法线、位移等信息&#xff0c;从而实现更加逼真的渲染结果。 纹理可以应用于Three.js中的材质类型&#xff0c;如MeshBasicMaterial…

ClickHouse(九):Clickhouse表引擎 - Log系列表引擎

进入正文前&#xff0c;感谢宝子们订阅专题、点赞、评论、收藏&#xff01;关注IT贫道&#xff0c;获取高质量博客内容&#xff01; &#x1f3e1;个人主页&#xff1a;含各种IT体系技术&#xff0c;IT贫道_Apache Doris,Kerberos安全认证,大数据OLAP体系技术栈-CSDN博客 &…

Clickhouse 数据存储

一、数据分区 数据是以分区目录的形式组织的&#xff0c;每个分区独立分开存储.这种形式&#xff0c;查询数据时&#xff0c;可以有效的跳过无用的数据文件。 1.1 数据分区的规则 分区键的取值&#xff0c;生成分区ID&#xff0c;分区根据ID决定。根据分区键的数据类型不同&am…

PoseiSwap 开启“Poseidon”池,治理体系或将全面开启

PoseiSwap曾在前不久分别以IDO、IEO的方式推出了POSE通证&#xff0c;但PoseiSwap DEX中并未向除Zepoch节点外的角色开放POSE资产的交易。而在前不久&#xff0c;PoseiSwap推出了全新的“Poseidon”池&#xff0c;该池将向所有用户开放&#xff0c;并允许用户自由的进行质押、交…

springboot(2)

springmvc 把软件系统分为3个基本部分&#xff1a;模型&#xff08;Model&#xff09;、视图&#xff08;View&#xff09;和控制器 &#xff08;Controller&#xff09;。 模型&#xff08;Model&#xff09;&#xff1a;Model是由一个实体Bean实现的&#xff0c;是数据的载体…

【Pytorch+torchvision】MNIST手写数字识别

深度学习入门项目&#xff0c;含代码详细解析 在本文中&#xff0c;我们将在PyTorch中构建一个简单的卷积神经网络&#xff0c;并使用MNIST数据集训练它识别手写数字。 MNIST包含70,000张手写数字图像: 60,000张用于培训&#xff0c;10,000张用于测试。图像是灰度&#xff08;即…

特殊符号的制作 台风 示例 使用第三方工具 Photoshop 地理信息系统空间分析实验教程 第三版

特殊符号的制作 首先这是一个含有字符的&#xff0c;使用arcgis自带的符号编辑器制作比较困难。所以我们准备采用Adobe Photoshop 来进行制作符号&#xff0c;然后直接导入符号的图片文件作为符号 我们打开ps&#xff0c;根据上面的图片的像素长宽比&#xff0c;设定合适的高度…

SIP协议之音/视频转换

在SIP通话应用场景中&#xff0c;有时需要在音频和视频通话中进行切换&#xff0c;这个功能实现的需要发送re-INVITE重新协商媒体&#xff0c;即重新协商媒体&#xff08;SDP)中是否允许视频。 一、实现原理 1.1 音频转视频 音频通话过程中&#xff0c;发起方重新发送INVITE消…

【力扣每日一题】2023.8.6 两两交换链表中的节点

目录 题目&#xff1a; 示例&#xff1a; 分析&#xff1a; 代码&#xff1a; 题目&#xff1a; 示例&#xff1a; 分析&#xff1a; 题目给我们一个链表&#xff0c;让我们两两交换相邻节点的值&#xff0c;并且不能通过修改节点内部的值来达到这一目的&#xff0c;如果可…

【计算机视觉 | Kaggle】飞机凝结轨迹识别 Baseline 分享和解读(含源代码)

文章目录 一、导读二、比赛背景三、比赛任务四、比赛数据五、评价指标六、Baseline6.1 Training part6.2 Submission part 一、导读 比赛名称&#xff1a;Google Research - Identify Contrails to Reduce Global Warming https://www.kaggle.com/competitions/google-researc…

Meta开源AI音频和音乐生成模型

在过去的几年里&#xff0c;我们看到了AI在图像、视频和文本生成方面的巨大进步。然而&#xff0c;音频生成领域的进展却相对滞后。MetaAI这次再为开源贡献重磅产品&#xff1a;AudioCraft&#xff0c;一个支持多个音频生成模型的音频生成开发框架。 AudioCraft开源地址 开源地…