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前言

ubuntu20.04
PX4 1.13.3
已配置好PX4 ROS gazebo环境

一、修改机架sdf文件

将双目相机加到仿真的iris机架上
修改下图文件

添加如下：

        <include>
  <uri>model://stereo_camera</uri>
  <pose>0.1 0 0 0 0 0</pose>
</include>
<joint name="stereo_camera_joint" type="revolute">
  <child>stereo_camera::link</child>
  <parent>iris::base_link</parent>
  <axis>
    <xyz>0 0 1</xyz>
    <limit>
      <upper>0</upper>
      <lower>0</lower>
    </limit>
  </axis>
</joint>

然后在~/1.13.3/PX4-Autopilot执行

make px4_sitl_default gazebo

编译完运行

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

然后运行

rqt_image_view

选择下图话题，可以看到gazebo的环境，说明添加正常

二、安装yolo

cd catkin_workspace/src
git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git

下载完后

cd ~/catkin_workspace/src/darknet_ros/darknet
make

然后

cd ~/catkin_workspace
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

三、运行

修改

<arg name="image" default="/stereo/left/image_raw" />

修改

topic: /stereo/left/image_raw

然后先运行

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

再运行

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

出现下面的页面表示运行正常