第16章-超声波跟随功能

无PID跟随功能

//超声波跟随
	if(HC_SR04_Read() > 25)
	{
		motorForward();//前进
		HAL_Delay(100);
	}
	if(HC_SR04_Read() < 20)
	{
		motorBackward();//后退
		HAL_Delay(100);
	}

PID跟随功能

在pid.c中定义一组PID参数

tPid pidFollow;    //定距离跟随PID

	pidFollow.actual_val=0.0;
	pidFollow.target_val=22.50;//定距离跟随 目标距离22.5cm
	pidFollow.err=0.0;
	pidFollow.err_last=0.0;
	pidFollow.err_sum=0.0;
	pidFollow.Kp=-0.5;//定距离跟随的Kp大小通过估算PID输入输出数据，确定大概大小，然后在调试
	pidFollow.Ki=-0.001;//Ki小一些
	pidFollow.Kd=0;

//**********PID跟随功能***********//
    g_fHC_SR04_Read=HC_SR04_Read();//读取前方障碍物距离
	if(g_fHC_SR04_Read < 60){  //如果前60cm 有东西就启动跟随
		g_fFollow_PID_Out = PID_realize(&pidFollow,g_fHC_SR04_Read);//PID计算输出目标速度 这个速度，会和基础速度加减
		if(g_fFollow_PID_Out > 6) g_fFollow_PID_Out = 6;//对输出速度限幅
		if(g_fFollow_PID_Out < -6) g_fFollow_PID_Out = -6;
		motorPidSetSpeed(g_fFollow_PID_Out,g_fFollow_PID_Out);//速度作用与电机上
	}
	else motorPidSetSpeed(0,0);//如果前面60cm 没有东西就停止
	HAL_Delay(10);//读取超声波传感器不能过快

然后编译，烧录测试 。
下一章节 我们开始使用6050 讲解6050使用和如何和PID结合一起