一、OC（Output Compare）输出比较

1、输出比较可以通过比较CNT（计数器）与CCR（捕获/比较寄存器）寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形

2、每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道

3、高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能，用于驱动三相无刷电机

二、PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制

1、在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域

2、PWM参数：

频率   =   1/Ts                 占空比  =   Ton/Ts                  分辨率   =  占空比变化步距

3、输出比较通道（通用）

4、PWM基本结构

参数计算

PWM频率：    Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1) = 计数器的更新频率

PWM占空比：    Duty = CCR / (ARR + 1)

PWM分辨率：    Reso = 1 / (ARR + 1)

5、输出比较通道（高级）

三、PWM驱动LED呼吸灯

1、按照以下接线方式连接，并将STLINK插到电脑上

2、

四、PWM驱动舵机

1、外部设备——舵机

（1）舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置

（2）输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

（3）硬件电路

2、按照以下接线方式连接，并将STLINK插到电脑上

3、

五、PWM驱动直流电机

1、外部设备——直流电机

（1）直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转

（2）直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作

（3）TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

（4）硬件电路

2、按照以下接线方式连接，并将STLINK插到电脑上