1. 效果

2. 思路

1. 计算点云法向量；
2. 计算点云位姿Pose;
3. 翻转Pose中的Z轴方向，使其一致；
4. 通过Pose的Z轴对点云进行方向过滤；
5. 对点云聚类；
6. 根据目标点云的高度提取目标点云；
7. 提取两块点云的四个角点
   1. 提取边缘；
   2. 通过Pose对点云进行变换；
   3. 最小外接矩形获取四个角点；
8. 确定两块点云距离最近的两条边缘，即目标
   1. 根据点到直线的距离确定具有最长边的点云；
   2. 根据角点之间连线的距离确定最长边对应的角点；
   3. 通过点到直线的距离确定另外点云中最近的两个角点；
9. 通过上述确定的长短边的角点构建新的坐标系；
10. 基于新的坐标系对边缘点进行条件滤波，提取焊缝两边的边缘界限；
11. 基于新的坐标系和角点，提取焊缝到边缘界限的斜坡点云；
12. 对提取的斜坡对应的点拟合平面；
13. 计算拟合两平面交线；
14. 将短边的角点投影到交线上，作为焊缝的起点和终点；
15. 其焊缝的起点和终点构建向量，计算点到向量的距离，通过阈值确定焊缝；

3. 源码

演示视频：焊缝提取