一、准备材料

核心板：STM32F407ZGT6

舵机：LD-1501MG数字舵机

控制器：24路PWM舵机控制器

二、HAL库配置

开启串口与控制器通信

三、Keil填写代码

1、Servo.c

#include "Servo.h"
#include "usart.h"


uint8_t Message[10]={0x55,0x55,0x08,0x03,0x01,0x01,0x00};	//帧头



/*舵机驱动函数
param: 
	@num   :舵机号
	@angle :占空比 —— 500~2500
*/
void Servo_Run(uint16_t num,uint16_t angle)
{
	Message[7] = num;
	Message[8] = angle % 256;
	Message[9] = angle / 256;
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)Message, 10, 1000);
}

2、main.c

  /* USER CODE BEGIN 2 */
	Servo_Run(1,500);
  /* USER CODE END 2 */

四、源码提供

[STM32+HAL]LD-1501MG舵机二次开发指南