共有6组ePWM，每一组 ePWM 模块都包含以下 7 个模块：时基模块 TB、计数比较模块 CC、动作模块 AQ、死区产生模块
DB、PWM 斩波模块 PC、错误联防模块 TZ、时间触发模块 ET。

时基模块 TB

确定PWM的周期和相位。

• 1）PWM 时基计数器（TBCTR）
  保存当前的计数值。这里面的值会每个时钟信号（系统时钟源SYSCLKOUT经过分频后的TBCLK）修改一次，是增1还是减1，取决于计数模式：
  • 增计数：TBCTR从0开始，每次增1，到TBPRD（时基周期寄存器值）止，下一次时钟来时复位为0，不断循环
  • 减计数：TBCTR从TBPRD开始，每次减1，到0止，下一次时钟来时复位为TBPRD，不断循环
  • 增减计数：TBCTR先从0开始，每次增1，到TBPRD后变为减计数，每次减1，减到0后，变为增计数，不断循环
    计数模式由TBCTRL设置。
• 2） 同步信号
  如果同步信号使能（TBCTL[PHSEN]=1），当有同步信号（同步信号脉冲：ePWMxSYNCI或是软件强制同步信号脉冲：向 TBCTL 的 SWFYNC 位写入 1）进来的时候，TBCTR会加载相位寄存器（TBPHS）中的数值，加载后是继续增计数，还是减计数，要看计数模式：
  ①向上-向下计数模式（先递增后递减）下：取决于TBCTL[PHSDIR]，TBCTL[PHSDIR]=1 表示相位寄存器的值是递增过程中的值，TBCTL[PHSDIR]=0 时表示相位寄存器的值是递减过程中的值。即TBCTL[PHSDIR]=1时，后续在此相位值上开始增计数，反之，则继续减计数。
  ②向上计数模式（递增）下：不受TBCTL[PHSDIR]影响，后续在相位寄存器的值基础上，递增计数
  ③向下计数模式（递减）下：不受TBCTL[PHSDIR]影响，后续在相位寄存器的值基础上，递减计数

TBCLKSYNC 位可以被用来同步在一个设备上所有使能的 PWM 模块。该位是系统时钟使能寄存器的一部分。当 TBCLKSYNC=0 时，ePWM 模块时基时钟停止（默认情况），TBCLKSYNC=1 时，所有的 ePWM 模块在 TBCLK 的时钟上升沿到来时同时被启动，为了更好的同步各 ePWM 模块的 TBCLK，每个 ePWM 模块的预分频系统时钟的时基时钟 TBCTL 的寄存器都要设置为相同的值。设置 ePWM 时钟的操作步骤如下：
①使能各 ePWM 模块的时钟。
②设置 TBCLKSYNC=0，停止所有已使能的 ePWM 模块的时基时钟。
③配置预分频值与 ePWM 工作模式。
④设置 TBCLKSYNC=1，启动时基时钟。

• 3）影子寄存器
  TBCTL[PRDLD]位可以对 TBPRD 的影子寄存器进行使能或者禁止。当 TBCTL[PRDLD]=0 时，TBPRD 的影子寄存器是使能的，读写 TBPRD 的映射地址的内容时，会读写影子寄存器。时基模块计数器值为 0 时（TBCTR=0x0000），影子寄存器的值传递给活动寄存器。默认情况下，影子寄存器都是有效的。当 TBCTL[PRDLD]=1 时，为立即加载模式，读写时基周期寄存器对应的地址时，都是直接到活动寄存器。
  

计数比较模块 CC

• 计数器比较模块是以时基计数器的值作为输入，与比较寄存器 CMPA 和比较寄存器 CMPB 不断进行比较，当时基计数器的值等于其中之一时，就会产生相应的事件。对于单向计数模式（向上或者向下），在一个 PWM 周期内，比较事件只发生一次。而对于双向（先递增后递减）计数器模式来说，如果比较寄存器的值在 0-TBPRD 之间，在一个 PWM 周期内，比较事件就会发生两次。
• CMPA、CMPB 各自都有一个影子寄存器。CMPA 影子寄存器通过清除 CMPCTL[SHDWAMODE]位使能，CMPB 影子寄存器通过清零CMPCTL[SHDWAMODE]位使能。默认情况下，CMPA 和 CMPB 影子寄存器是使能的。 影子寄存器被使能的话，CTR=PRD和CTR=ZERO时，影子寄存器的值会传递到有效寄存器中。
  

动作限定模块 AQ

• (1) 通过时基模块和比较模块，可以产生很多硬件事件：
  • 计数回到0：CTR=ZERO
  • 计数到PRD：CTR=PRD
  • 计数到CMPA：CTR=CMPA （根据计数方向，有两个不同的事件）
  • 计数到CMPB：CTR=CMPB （根据计数方向，有两个不同的事件）
    在这些事件发生时，PWM输出端口的输出如何变化，取决于动作限定模块 AQ：
• (2) 动作类型
  ePWMA 和 ePWMB 输出的几种操作方式如下：
  ①置高（SET HIGH）：使 ePWMA 和 ePWMB 输出高电平。
  ②置低（CLEAR LOW）：使 ePWMA 和 ePWMB 输出低电平。
  ③取反（TOOGLE）：当 ePWMA 或者 ePWMB 当前状态是低电平时，那么下一时刻就是高电平；当 ePWMA 或者 ePWMB 当前状态是高电平时，那么下一时刻就是低电平。
  ④不动作（DO NOTHING）：不对 ePWM 输出做任何改变。但是还是可以产生相应的事件触发信号以及相关中断
• (3) 动作限定模块事件优先级
  在同一时刻，动作模块可能会收到两个及两个以上的事件时，按优先级相应不同的事件。
  • 向上向下（先增后减）计数模式的优先级定义如下：
    
  • 向上计数（递增）模式的优先级如下：
    
  • 向下计数（递减）模式的优先级如下：
    
• (4) 举例
  

EPwm6Regs.TBPRD = tbprd;//设定 PWM 周期为 tbprd+1 个 TBCLK 时钟周期
EPwm6Regs.CMPA.half.CMPA = 350;//比较器 A 的值为 350
EPwm6Regs.CMPB = 200;//比较器 B 的值为 200
EPwm6Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;//相位寄存器清零
EPwm6Regs.TBCTR = 0x0000;//时基计数器清零
EPwm6Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;//设定为增计数模式
EPwm6Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;//禁止相位控制
EPwm6Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW;//TBPRD 寄存器采用影子寄存器模式
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_DISABLE;//禁止同步信号
EPwm6Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV=TB_DIV1;//设定 TBCLK=SYSCLK 时基时钟= 系统时钟
EPwm6Regs.TBCTL.bit.CLKDIV=TB_DIV1;
EPwm6Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;//设定 CMPA 为影子寄存器模式
EPwm6Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
EPwm6Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;//在 CTR=Zero 时装载
EPwm6Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;
EPwm6Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET;//CTR=ZERO 时，将 ePWM6A 置高
EPwm6Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;//CTR=CAU 时，将 ePWM6A 置低
EPwm6Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET;//CTR=ZERO 时，将 ePWM6B 置高
EPwm6Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR;//CTR=CAU 时，将 ePWM6B 置低
EPwm6Regs.CMPA.half.CMPA = Duty1A;//调整 ePWM6A 的占空比
EPwm6Regs.CMPB = Duty1B;//调整 ePWM6B 的占空比

EPwm6Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR;//CTR=PRD 时，将 ePWM6A 置低
EPwm6Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;//CTR=CAU 时，将 ePWM6A 置高
EPwm6Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_CLEAR;//CTR=PRD 时，将 ePWM6B 置低
EPwm6Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_SET;//CTR=CAU 时，将 ePWM6B 置高