参考：

https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

先要安装一个ubuntu，对老旧硬件最友好的版本Lubuntu：

安装Lubuntu24.04-CSDN博客 

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过程：

按文档一步步走下去：

遇到问题查找通用案例或者询问人工智能大模型即可得到解决。 

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ROS 2 Jazzy Jalisco

开局就有1732个功能包！非常强大了。

果断安装desktop-full：

sudo apt install ros-jazzy-desktop-full

 

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大模型在24年5月27日还没有识别这个版本的ROS2。

很抱歉，但"Jazzy Jalisco"并不是一个ROS 2的发行版名称。ROS 2的发行版通常以字母顺序命名，比如Foxy, Galactic, Humble等。因此，我无法为你提供一个针对"Jazzy Jalisco"的安装指南，因为这个版本名称可能是不存在的或者是一个误解。

不过，我可以为你提供一个通用的ROS 2安装过程概述，你可以根据这个概述来安装任何现有的ROS 2发行版。以下是在Ubuntu上安装ROS 2的大致步骤：

1. 设置语言环境

确保你的系统支持UTF-8编码。你可以通过以下命令来检查和设置：

bash复制代码

	locale # 检查是否支持 UTF-8
	sudo apt update && sudo apt install locales
	sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
	sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
	export LANG=en_US.UTF-8
	locale # 验证设置是否成功

2. 启动Ubuntu universe存储库

你可以通过图形化界面或命令行来启动Ubuntu universe存储库。以下是命令行方式：

bash复制代码

	sudo apt update && sudo apt install software-properties-common
	sudo add-apt-repository universe

3. 设置软件源

首先，你需要添加ROS 2的APT密钥，并将ROS 2的软件源添加到系统中。这个过程可能会因ROS 2的不同发行版而略有不同。以下是一个通用的例子：

bash复制代码

	sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
	curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
	echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4. 安装ROS 2

在设置了软件源之后，你可以使用APT来安装ROS 2。以下是一个安装ROS 2桌面版的例子：

bash复制代码

	sudo apt update
	sudo apt install ros-<distro>-desktop

请将<distro>替换为你想要安装的ROS 2发行版的名称，比如foxy、galactic、humble等。

5. 配置环境

安装完成后，你需要将ROS 2的环境变量添加到你的bash配置文件中，以便在每次打开新的终端时都能自动加载。以下是一个例子：

bash复制代码

	echo "source /opt/ros/<distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc
	source ~/.bashrc

同样，请将<distro>替换为你安装的ROS 2发行版的名称。

6. 测试ROS 2安装

你可以通过运行一些示例节点来测试你的ROS 2安装是否成功。比如：

bash复制代码

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中运行：

bash复制代码

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果你能看到talker节点发布消息，并且listener节点能够接收到这些消息，那么你的ROS 2安装就是成功的。

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