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重点 

逆解

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• 位姿矩阵的几何意义

实际坐标需要除以比例因子才能得到

比例因子的好处：在计算机的储存更加简单方便，例如x,y,x原先很大时，等比例改变

位姿坐标的齐次变换：左乘齐次坐标

从端点到末端，不断左乘，得到绝对坐标

先旋转再平移

两次变换 基础坐标系，流动坐标系，目标坐标系

第二次及其以后的变换，如果相对于基础坐标系，则左乘；

如果相对于流动坐标系，则右乘

两次都绕同一个轴以及平移变换，左乘右乘都一样

对于此R矩阵，求其逆等于求其转置矩阵

连杆间位姿矩阵

 

 

 

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