车载网络测试实操源码_使用CAPL脚本模拟发送符合协议要求(Counter和CRC)的CAN报文

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前言
一、CAPL简介
二、CAPL脚本示例
总结

前言

在车载软件开发和测试过程中，我们经常会需要模拟发生CAN报文，特别是有些CAN报文按照协议要求是包含Counter和校验码（比如CRC、checksum等）的，这个时候如果使用普通的CAN工具发送固定不变的CAN报文，则不会被认为是有效的CAN报文。如何按照协议模拟counter递增且校验码正确的报文呢？今天我们就来讲一下如何使用CAPL脚本模拟发送符合协议要求(Counter和CRC)的CAN报文。

一、CAPL简介

CAPL（Communication Access Programming Language）是一种基于C语言开发的编程语言，专门用于CANalyzer和CANoe工具环境。CAPL语言的主要特点包括：
语法结构：CAPL具有类C语言的语法结构，支持多种数据类型，如变量、常量、函数、结构和数组。但CAPL简化了C语言，移除了复杂的指针概念和一些不常用的关键字，同时融入了一些C++的概念，如函数重载等。
特性：CAPL语言支持在对象和图像之间使用可编程语言，可以在PC上进行测试，支持脚本语言，使用可复用的模块，实时诊断和控制，以及丰富的图形和可视化效果等。这些特性使得CAPL在系统开发中更加容易、高效、可靠和安全。
编译过程：CAPL的编译过程简洁高效，因为CAPL浏览器仅对单个文件进行编译，无需进行复杂的链接操作。与C语言编程相比，CAPL的开发过程更为直接和易于上手。在编译阶段，任何语法或语义的错误都会被检测出来，并在CANalyzer和CANoe的专用“write窗口”中报告运行时错误，从而提高了调试的效率。
应用领域：CAPL特别适用于制动系统、压缩机、气体机械和其他复杂的实时控制系统应用程序。同时，由于CAPL语言的简洁和高效，它也被广泛应用于各种测试和分析任务中。
脚本执行：CAPL脚本是基于事件驱动的，没有main函数和程序入口。任何时间都有可能触发CAPL脚本的执行，如按键事件、定时器事件、执行测试等。如果没有事件发生，那么CAPL程序是“闲置的”。

二、CAPL脚本示例

模拟发送符合协议要求(Counter和CRC)的CAN报文的CAPL脚本示例如下：

/*@!Encoding:936*/
includes
{
  
}

variables
{
  //示例CAN报文
  message can1.0x123 msg_can1_123 = {
                                  dlc = 8,BRS = 0,
                                  byte(0) = 0xAA,byte(1) = 0xBB,byte(2) = 0x12,byte(3) = 0x34,
                                  byte(4) = 0x56,byte(5) = 0x78,byte(6) = 0x00,byte(7) = 0x00
                                  };
  /*定时器*/
  msTimer timer_10ms;
}

/*CRC8 校验算法*/
byte crc_sae_j1850_zero(byte dataArry[] ,int length)
{
  byte crc;
  byte poly;
  int  i = 0;
  int  j = 0;
  crc  = 0x00;
  poly = 0x1D;//可根据算法需要修改多项式

  for(i =0 ; i < length; i++)
  {
    crc = crc ^ dataArry[i];
    
    for(j =0 ; j < 8; j++)
    {
      if ((crc & 0x80) != 0)
      {
        crc = (crc << 1) ^ poly;
      }      
      else
      {
        crc = (crc << 1);
      }    
    }       
    crc &= 0xFF;
  }
  crc = crc ^ 0x00;
  return crc;
}

/*CRC8 校验预处理*/
byte CRCChecksum_calc(message * msg,byte crc_byte_idx,byte len)
{
  byte dataArray[64] ;
  byte crc;
  byte i;
  msg.byte(crc_byte_idx) = 0;//初始化CRC为0
  for(i = 0; i < len; i++)
  {
    dataArray[i] = msg.byte(len-1-i);//颠倒字节序（按需）
  }

  crc = crc_sae_j1850_zero(dataArray,len);
  return crc;
}

/*填充发送counter递增、CRC正确的CAN报文*/
void sendValidMsg_InTimer(message * msg,byte counter_byte_idx,byte counter_add,byte crc_byte_idx)
{
  msg.Dlc = 8;
  msg.BRS = 0;
  msg.byte(counter_byte_idx) += counter_add;
  msg.byte(crc_byte_idx) = CRCChecksum_calc(msg,crc_byte_idx,8);
  output(msg);
}

/*10ms周期定时器*/
on timer timer_10ms
{
  sendValidMsg_InTimer(msg_can1_123,6,0x10,7);//byte6为counter，每次递增0x10；byte7为CRC
  
  setTimer(timer_10ms,10);
}

/*启动发送示例*/
on key 'a'
{
  setTimer(timer_10ms,0);
}

/*停止发送示例*/
on key 'b'
{
  cancelTimer(timer_10ms);
}