std_msgs
Duration:相对时间 可正可负
Time:绝对时间 一定大于0
Header:记录时间戳的结构体
MultiArrayDimension，MultiArrayLayout:描述数组的结构体
common_msgs
visualization_msgs 图形显示包
几何消息包：
传感器消息包：
ROS | 标准消息包std_msgs和common_msgs
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