阻抗控制理解之逆动态控制律

具有六个自由度的二阶机械系统，其特征是给定的质量、阻尼和刚度，称为机械阻抗。

用于运动控制的加速度解决方法，它旨在通过逆动力学控制律在加速度水平上解耦和线性化非线性机器人动力学。在与环境存在交互作用的情况下，控制律

考虑刚性机器人机械手与环境接触的动态模型的操作空间公式

综上，可以得到

控制输入具有参考端执行器坐标系的加速度的意义！

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