电气特性：
在正常工作时，gyro 工作电流为5mA，acc 工作电流为150uA。
SPI 时钟和数据电平范围 0 -3.6

结构框图如下：

硬件连接图如下：
note：
1. 通过PS引脚选择通讯协议，上拉引脚则选择的是I2C接口，（CSB1是给SPI片选使用的）。如下图：

2. 上电后陀螺仪在正常模式，加速度传感器 处于抑制模式。改变加速度传感器模式：

• 上电sensor
• 等1ms
• 写4 到寄存器to ACC_PWR_CTR
• 等450 ms

3. 数据宽度：陀螺仪和加速度计都是16bit ，temp sensor是11bit，都是有符号数据。

4. 传感器信号都会经过一个低通滤波器，所以需要设置一个采样频率和截止频率。截止频率就是能够通过的最大频率，采样频率一般为最大频率的2.56 （截止频率(fc)=采样频率(fs) / 2.56）。

5. 我试过软复位ACC和GORY。但是好像导致I2C总线故障了。是不是需要在 power save mode 下进行，待验证。（已验证，确实需要）

6. FIFO部分：

• 可以配置INT 引脚作为中断信号输入，这个信号由外部提供。当这个信号有效时，数据记录至FIFO。
• 可以配置INT引脚作为输出引脚，当FIFO满或者超过设置水纹，产生输出信号。

I2C读数据，定义buf[6],buf[0] ->0x12 … buf[5]->0x17
I2C写数据：

I2C调试注意事项：

1. 时钟信号只有在发送数据时才会产生。无数据发送时，SDA和SCL高电平。
2. I2C时钟信号频率默认为400Kbps。设置过小可能频率达不到要求。
   3. 当i2c时钟频率设置为400k，应用层设置为10ms读取数据时。
   读取数据信号图：
   连续读取GYRO和ACC时钟如下：
   
   数据线如下：
   
   可以看出两次数据读取时间间隔如下：4*60us = 2.4ms