实习上班就是摸鱼！学习一下ROS2吧

由于ROS存在较多的不足，所以转战ROS2了，最主要的区别在于在ROS2中，将ROS中的主节点给去掉了

http://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt1/get_started/2.ROS%E4%B8%8EROS2%E5%AF%B9%E6%AF%94

安装ROS2有两种方法：

方法一（推荐，比较简单）：

打开终端，输入命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

之后选择安装ROS，是否更换系统源看自己需求，然后选择安装ros2-foxy，foxy是ROS2的版本，我安装的是foxy版本

一键安装很简单方便，不过这种方法支持的版本有限

可以看到foxy版本已经不维护了，可以安装比较新的humble吧

方法二（源码安装）：

由于我ubuntu的版本是20.04，所以这里就还是安装foxy，安装humble的话可以用22.04版本的ubuntu

1.Set locale

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

2.Setup Sources

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.Install ROS 2 packages

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete
sudo apt install ros-dev-tools

安装完成后，将ROS2加入到系统环境中：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

在终端输入ros2，出现以下界面就OK了

接下来就可以体验一下ROS2的简单应用了

ROS2简单应用

鱼香ROS是一位在ROS方面比较资深的大佬，他建立的ROS学习社区也是很值得推荐的，包括他开发的一些学习文档简直是大学生自学神器！

鱼香ROS社区
动手学ROS2
Nav2中文网