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前言
1 参数说明
前言
ArduPilot 预先配置了所有 FFT 设置的适当默认值。
！Note
此功能包含在内存为 2MB 的自动驾驶仪中。请查看自动驾驶仪的"各板固件限制列表"(List of Firmware Limitations by Board)，以确定你的自动驾驶仪是否具有此功能（GyroFFT）。此外，只能设置一个基于 FFT 的陷波。
ArduPilot 预先配置了所有 FFT 设置的适当默认值。唯一需要的初始设置是：
- 设置FFT_ENABLE = 1 来启用 FFT 引擎。这就要求你重新启动你的自动驾驶仪，之后 FFT 支持将被启用，其他 FFT 参数应该在你的 GCS 中可见。在默认的参数设置下，FFT 引擎将对硬件的频率匹配进行自我检查。如果你没有看到任何 FFT 错误，那么事情就会正常进行；
- 启用 FFT 后，最好先进行一次测试飞行，以检查你的飞机的特定噪声频率是否被捕获，并监测 CPU 负载。参见初始分析飞行(Initial Analysis Flight)。通常情况下，这样做的结果将显示清晰的噪声识别和可接受的cpu负载，然后你可以通过设置这些参数使用 FFT 来驱动谐波陷波(harmonic notch)：
- 设置 INS_HNTCH_ENABLE 和/或 INS_HNTC2_ENABLE = 1，启用谐波陷波 = 1，启用谐波陷波；
- 设置 INS_HNTCH_MODE 和/或 INS_HNTC2_MODE = 4，使用 FFT 检测的频率来控制谐波陷波频率；
- 设置 INS_HNTCH_REF 和/或 INS_HNTC2_REF = 1 来设置谐波陷波参考值，对于 FFT 分析来说，这通常意味着没有缩放。
对于大多数使用，其他 FFT 相关的高级参数处于默认状态，这就是所有需要的。用户可以通过分析测试飞行记录对滤波器设置进行优化，如果需要的话，可以按照飞行中 FFT 高级设置(In-flight FFT Advanced Setup)说明调整陷波带宽。
！Note
设置 FFT 参数可以使用发射机开关上的 RCx_OPTION 辅助功能"162"自动完成。将该功能设置在发射机的开关上。将飞行器悬停，打开（高）30s，切换回低并降落。参数将被设置，开关功能被删除。注意：不要在 4.3 版本的固件中使用这个功能！
！Note
使用飞行中的 FFT 可能会导致比正确设置的基于油门(Throttle-Based)的陷波滤波器性能更差，因为 FFT 计算需要时间，而且可能会滞后于实际需要的中心频率。当飞行器的转子频率变化很大时，飞行中的 FFT 是很有用的，比如在高负荷和低负荷运行的重型升降飞行器。它在设置基于油门(Throttle-Based)的陷波滤波器时也很有用，但是，更多信息请参见飞行中 FFT 高级设置说明(In-flight FFT Advanced Setup)。
1 参数说明
1. INS_HNTC2_MODE：谐波陷波滤波器动态频率跟踪模式
注意：该参数适用于高级用户。
谐波陷波滤波器动态频率跟踪模式。动态更新可以是油门、转速传感器、电调遥测或基于动态 FFT 的更新。基于油门的谐波陷波不能用于固定翼飞机。它可以用于 Copters、QuaadPlane（在 VTOL 模式下）和 Rovers。
| Range | Values | ||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 to 5 |
|
2. INS_HNTC2_REF：谐波陷波滤波器参考值
注意：该参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重启。
参考值为零时，将禁用谐波陷波滤波器的动态更新；参考值为正时，将启用谐波陷波滤波器的动态更新。对于基于节流阀的缩放，该参数是与指定频率相关的参考值，以便于谐波陷波滤波器的频率缩放。对于基于 RPM 和 ESC 遥测的跟踪，该参数设置为 1 时，谐波陷波滤波器将使用 RPM 传感器或 ESC 遥测设置来测量转子速度。传感器数据将自动转换为赫兹，以用于谐波陷波滤波器。如果需要，该参考值还可用于缩放传感器数据。例如，需要转速传感器数据来测量直升机电机转速。因此，参考值可用于将转速传感器缩放为转子转速。
| Range |
|---|
| 0.0 to 1.0 |
