就像这样

多半是因为原始的工程不是用vscode的插件新建的，因此没有相关的路径。需要在工程文件夹下的.vscode文件夹中的c_cpp_properties.json文件中增加路径，可以参考插件自动新建的工程里面的写法

{
    "configurations": [
        {
            "name": "ESP-IDF",
            "compilerPath": "${config:idf.toolsPathWin}\\tools\\riscv32-esp-elf\\esp-12.2.0_20230208\\riscv32-esp-elf\\bin\\riscv32-esp-elf-gcc.exe",
            "includePath": [
                "${config:idf.espIdfPath}/components/**",
                "${config:idf.espIdfPathWin}/components/**",
                "${config:idf.espAdfPath}/components/**",
                "${config:idf.espAdfPathWin}/components/**",
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
            "browse": {
                "path": [
                    "${config:idf.espIdfPath}/components",
                    "${config:idf.espIdfPathWin}/components",
                    "${config:idf.espAdfPath}/components/**",
                    "${config:idf.espAdfPathWin}/components/**",
                    "${workspaceFolder}"
                ],
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": false
            }
        }
    ],
    "version": 4
}

改成这样的就可以了。

仅供参考，原理就是这样，如果不行就自己用插件新建一个工程，去看看插件是怎么生成的，复制一下即可。
有人写的文章说明怎么解决这个问题都要付款才能看，简直想钱想疯了。