履带车配置 一些小细节
485/CAN模式
- 自动识别上电后第一帧是485还是CAN指令，就进入对应通讯模式
- 用485通讯这个驱动器通讯可以了，你再接CAN通讯，这个驱动器必须断电重启一下；不能在通电模式下切换
驱动器拨码开关
- 两个驱动器的拨码开关不能全拨一样，要有区别，否则无法通信
- 一个系统里，不能2个从设备相同地址或者ID
从站应答消息格式
- 主要注意一下状态码，表示了数据的有效长度
- 每次参数设置之后，从站都会应答来表示是否成功接收到消息
- 发送配置P参数的指令 23 C0 40 00 00 D4 A3 3E
- 返回 60 C0 40 00 00 00 00 00
PID寄存器信息（感觉说明书有误）
- 根据测试结果，似乎没有高半字、低半字之分
- 读取0x00c0 返回43 C0 40 00 CD CC 4C 3E 四个字节是完整的
- 读取0x00c1 返回4B C1 40 00 CD CC 00 00 低半字
