控制转角

向黄色信号线“灌入”PWM信号。 PWM波的频率不能太高，50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据： 不同的PWM波形对应不同的旋转角度，以20ms为周期，50hz为频率的PWM波

 

定时器需要定时20ms,关心的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40：

1.Linux定时器

实现定时器，通过itimerval 结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。

itimerval 结构体原型：

struct itimerval
 {
 /* Value to put into `it_value' when the timer expires.  */
 struct timeval it_interval;
 /* Time to the next timer expiration.  */
 struct timeval it_value;
 };

it_value：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置 it_interval：程序跑到这之后，多久启动定时器

2.判断是否有信号传入

setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。

setitimer()原型：

 int setitimer (__itimer_which_t __which,
 const struct itimerval *__restrict __new,
 struct itimerval *__restrict __old)

which:三种类型

ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。

ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。 ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。

3. 信号进行逻辑处理

signal(SIGALRM,signal_handler);

成功执行时，返回0。失败返回-1

实现代码：

SG90编程实现：键盘输入不同的值，让舵机转动不同角度，软件PWM实现

 #include <stdio.h>
 #include <sys/time.h>
 #include <stdlib.h>
 #include <signal.h>
 int jd;
 static int i = 0;
 void signal_handler(int signum)
 {
 if(i <= jd){
 digitalWrite(SG90Pin, HIGH);
 }else{
 digitalWrite(SG90Pin, LOW);
 }
 if(i == 40){
 i = 0;
 }
 i++;
 }
 int main()
 {
 struct itimerval itv;
 jd = 0;
 wiringPiSetup();
 pinMode(SG90Pin, OUTPUT);
 }
 //设定定时时间
itv.it_interval.tv_sec = 0;
 itv.it_interval.tv_usec = 500;
 //设定开始生效，启动定时器的时间
itv.it_value.tv_sec = 1;
 itv.it_value.tv_usec = 0;
 //设定定时方式
if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){
 perror("error");
 exit(-1);
 }
 //信号处理
signal(SIGALRM,signal_handler);
 while(1){
 printf("input jd: 1-0  2-45  3-90  4-135 \n");
 scanf("%d",&jd);
 }
 return 0;