飞行模式
APM所有的飞行模式都在对应的机型的文件夹下的mode.h里面有定义，针对于不同的模型，功能函数在基类中Mode中都是以纯虚函数实现了， 然后在继承的子类中重新实现它，以实现多态。
takeoff模式
参见网址
在 ArduPlane 4.0 及更高版本中，自动起飞本身也是一种模式（在4.0之后变成一一个模式了）。进入时，飞机将使用 TKOFF_THR_MAX 参数设置的最大油门，以最大TKOFF_LVL_PITCH(起飞俯仰角）和起飞滚转限制 （LEVEL_ROLL_LIMIT）（横滚限制角） 爬升，爬升到TKOFF_ALT高度并继续初始发射航向，直到从进入模式的点TKOFF_DIST(代码中默认为200米）。然后，它将像在游荡模式下一样，在TKOFF_ALT高度徘徊，直到模式改变。
一旦达到TKOFF_LVL_ALT，或达到徘徊点距离，最大油门和起飞滚转限制 （LEVEL_ROLL_LIMIT ）
