ROS机器人实用技术与常见问题解决

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1.机器人使用GPARTED挂载未分配空间

需要在图型界面下操作，建议使用no machine连接安装gparted磁盘分区工具,

sudo apt-get install gparted -y

启动软件


sudo gparted

点击磁盘/内存卡，右键已分配空间，点击Resive/Move

将出现的滑块条扡到最右边，点击确认
点击应用按钮，一定要点，否则不生效。

再次查看磁盘，发现没有分配的空间已挂载到系统

2. 系统内存不足，使用交换内存方法

嵌入式系统在运行视觉导航建图及跑图形界面时，非常消耗内存，这时可能需要设置交换内存，将一部分存储空间作为内存来用：

free -m  #查看是否已有交换内存
mkdir swap  #新建文件夹
cd swap
sudo dd if=/dev/zero of=sfile bs=1024 count=1000000 #设置1G交换内存，不建议超过2G
sudo mkswap sfile   #生成文件
sudo swapon sfile   #启用交换内存
free -m     #查看是否成功

分别代表，全部内存（MB）,已使用内存，空闲内存

swap则代表当前本机交换内存，为零代表未设置

注意：

1. 每次开机后都要重新设置才能生效

交换内存不是越大越好，不建议超过2G。设置后会减少内存压力，但会使系统变慢
交换内存会使内存卡读写变多，寿命变短。
当系统运行正常时，不建意使用交换内存，设置交换内存只会让系统变慢，

3. 使用命令配置无线网络（在Xshell中进行）

配置无线网络视频教程

首先通过有线网络或串口登录到设备上

使用ifconfig命令检查当前的网络设备和连接状态，或通过iwconfig命令查找当前设备中的无线网络设备。

如下，其中wlan0就是一张无线网卡。

bingda@robot-srpi3x:~$ ifconfig 
eth0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 192.168.31.127  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.31.255
        inet6 fe80::3aea:a1e:1c0c:3408  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>
        ether 00:11:22:73:8b:64  txqueuelen 1000  (Ethernet)
        RX packets 54371  bytes 41065706 (41.0 MB)
        RX errors 0  dropped 1148  overruns 0  frame 0
        TX packets 105234  bytes 117558020 (117.5 MB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 43  base 0xa000  

lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING>  mtu 65536
        inet 127.0.0.1  netmask 255.0.0.0
        inet6 ::1  prefixlen 128  scopeid 0x10<host>
        loop  txqueuelen 1000  (Local Loopback)
        RX packets 988  bytes 334612 (334.6 KB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 988  bytes 334612 (334.6 KB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

wlan0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500
        ether 08:e9:f6:ae:d8:04  txqueuelen 1000  (Ethernet)
        RX packets 17237  bytes 5042234 (5.0 MB)
        RX errors 0  dropped 934  overruns 0  frame 0
        TX packets 1034  bytes 380898 (380.8 KB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

bingda@robot-srpi3x:~$ iwconfig 
lo        no wireless extensions.

eth0      no wireless extensions.

wlan0     IEEE 802.11  ESSID:off/any  
          Mode:Managed  Access Point: Not-Associated   Tx-Power=31 dBm   
          Retry short limit:7   RTS thr:off   Fragment thr:off
          Power Management:on
          
sit0      no wireless extensions.

tunl0     no wireless extensions.

接下来通过nmcli工具配置wifi连接，其中your_ap是需要连接的wifi热点名，your_password是热点密码

Tips：在命令中输入connect后可以使用TAB自动补全工具列出周围的热点

sudo nmcli device wifi connect your_ap password your_password

输入完成后执行，提示”Device 'wlan0' successfully activated with 'd6a46eb9-c0e3-4c60-9f2b-d6f7ee32de02'.“即为连接成功。

4.修改机器人的主机名

bingda为用户名，robot-rpi4为主机名，一般不建议修改用户名，会涉及到很多权限问题

但主机名是可以修改的

bingda@robot-rpi4:~$

sudo vim /etc/hostname

如修改成robot-rpi4-1

修改成所需的，任何情况下都不建议设置成中文字符，保存后重启机器人主机即可生效

5.apt安装和源码安装功能

例如rtabmap

【ros】rtabmap源码安装_rtabmap安装_星丶星茶会的博客-CSDN博客

1.apt安装与卸载

sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
sudo apt-get remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

2.源码安装

cd ~
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
cd rtabmap/build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/pcb2pgm_ws/devel ..
make -j4
make install

cd ~/pcb2pgm_ws
git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
catkin_make -j1