Mujoco210和Mujoco-py在 Ubuntu22.04 下的安装

mujoco和mujoco-py的关系：mujoco是一个物理引擎，主要应用于强化学习和最优化控制领域。mujoco-py是mujoco编程的 Python 接口，由OpenAI Gym开发，可以使用mujoco_py方便地调用mujoco的API。

mujoco官网： https://mujoco.org/

1.安装 Mujoco210

1. 从 Github下载 Mujoco https://github.com/openai/mujoco-py

2. 创建文件夹并拷贝

mkdir ~/.mujoco

tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

3. 添加环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

添加：
export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco210/bin
然后退出
source ~/.bashrc

4. 测试 mujoco

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin

./simulate ../model/humanoid.xml

2.安装mujoco-py

1.下载 mujoco-py

git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git

2 Anaconda创建 Python3.8环境然后进行安装

conda create -n py38 python=3.8

conda activate py38

pip install mujoco_py==2.1.2.14

pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1' 命令用来安装

mujoco-py文件夹中有一个setup.py文件，是安装需要的文件

#进入mujoco-py文件夹
cd /home/coco/mujoco-py

# 安装依赖
pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements.dev.txt
python3 setup.py install

3 配置.bashrc环境文件

gedit ~/.bashrc

在最后添加下面代码然后保存退出文档

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia

运行

source ~/.bashrc

5. 检查mujoco-py安装

#进入python
python
import mujoco_py

笔者这里报错：

6.Pycharm 运行 mujoco-py 安装是否成功

点击 pycharm中的 Run->Edit Configurations->Environment variables

添加变量Name是LD_LIBRARY_PATH，变量Value是 $LD_LIBRARY_PATH:/home/coco/.mujoco/mujoco210/bin:/usr/lib/nvidia

注：coco是我的用户名，修改成你自己用户名。

在pycharm中新建一个python文件，使用前面创建的环境

import mujoco_py
import os
mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)

print(sim.data.qpos)
# [0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]

sim.step()
print(sim.data.qpos)
# [-2.09531783e-19  2.72130735e-05  6.14480786e-22 -3.45474715e-06
#   7.42993721e-06 -1.40711141e-04 -3.04253586e-04 -2.07559344e-04
#   8.50646247e-05 -3.45474715e-06  7.42993721e-06 -1.40711141e-04
#  -3.04253586e-04 -2.07559344e-04 -8.50646247e-05  1.11317030e-04
#  -7.03465386e-05 -2.22862221e-05 -1.11317030e-04  7.03465386e-05
#  -2.22862221e-05]

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