前言

        在ROS（Robot Operating System）中，gtest（Google Test）是一个广泛使用的C++测试框架，用于编写和执行单元测试。这些测试可以验证ROS节点、服务和消息等的正确性和性能。

        如果我们需要在写的包中添加测试，gtest是一个好的选择。在ROS中使用gtest进行单元测试的基本步骤如下：

1. 编写测试代码：首先，我们需要编写使用gtest框架的C++测试代码。这些代码通常位于一个单独的ROS包中，并包含定义测试用例的TEST宏。
2. 配置CMakeLists.txt：在我们的ROS包的CMakeLists.txt文件中，需要添加必要的gtest依赖项和编译指令。这通常包括find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy gtest)来查找gtest包，以及catkin_add_gtest来添加gtest测试目标。
3. 构建和运行测试：使用ROS的构建系统（如catkin或colcon）来构建包。构建完成后，可以使用rostest或ctest等命令来运行gtest测试。

 动动手

        如果我们需要在一个基于ament_cmake的功能包中添加单元测试，可以借鉴如下方法流程。

功能包配置

源代码

        我们从test/tutorial_test.cpp里面的代码开始。

#include <gtest/gtest.h>

TEST(package_name, a_first_test)
{
  ASSERT_EQ(4, 2 + 2);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
  return RUN_ALL_TESTS();
}

package.xml

        添加下面的语句到package.xml

<test_depend>ament_cmake_gtest</test_depend>

CMakeLists.txt

if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_cmake_gtest REQUIRED)
  ament_add_gtest(${PROJECT_NAME}_tutorial_test test/tutorial_test.cpp)
  target_include_directories(${PROJECT_NAME}_tutorial_test PUBLIC
    $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
    $<INSTALL_INTERFACE:include>
  )
  ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME}_tutorial_test
    std_msgs
  )
  target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_tutorial_test name_of_local_library)
endif()

        我们将测试代码涵括在if/endif语句块中，当宏BUILD_TESTING为真时，即编译测试模块。其中的ament_add_gtest函数很像add_executable，所以我们同样需要调用target_include_directories,ament_target_dependencies和target_link_libraries来包括我们需要的文件。

构建运行

        参见上一篇博文。其实在之前创建的ros2_ws工作空间路径下（我们已经在此空间下练习了很多例子），我们可以直接运行colcon test命令，就会将该工作空间下的所有包都执行了次单元测试(如果需要单独测试某个包也可以colcon test --package-select <package_name>)，也可以通过上一篇博文中的colcon test-result --all命令进行查看结果。

        在工作空间根路径下的build文件夹下，对应的包路径下会生成Testing文件夹，里面包含了一些单元测试的结果或记录文件。

 

 

        本篇稍显粗略，不够详实，除原文就是这样短小的篇幅外（官方的教程应该也是由好几位人士进行编写，有的很详细，有的适中，有的很粗略），与博主自身水平不足也有莫大关系，前期缺乏单元测试相关经验， 目前还存在一些盲点，所以也不敢瞎编乱造（原计划结合一个具体的例子来阐释此知识点）。待这些盲点扫除后会再次更新此篇。

本篇完。