01--Simulink/Stateflow概述

Stateflow是集成于Simulink中的图形化设计与开发工具，主要 用于针对控制系统中的复杂控制逻辑进行建模与仿真，或者说， Stateflow适用于针对事件响应系统进行建模与仿真。 Stateflow必须与Simulink联合使用！

Stateflow可以完成MATLAB/Simulink绝大多数工作，主要应用：

1.控制对象建模

2.状态逻辑切换

3.复杂逻辑的可视化开发（流程图）

4.嵌入式系统应用

5.复杂系统

02--基本的Stateflow创建和编辑介绍

Stateflow模型的创建就是包含了Stateflow模块的Simulink模型。 Stateflow模型的创建有三种方式:

1.状态的标签组成：状态名称、注释和状态动作

2.转移标签组成：事件、条件、条件动作和转移动作

3.节点

4.各种函数：Simulink函数，流程图函数，matlab函数

03--状态图的仿真

状态图又被称为“状态转移图”，一旦处于活动状态，则会一直维持这 个状态，直到状态转移或者仿真结束。

例：声控灯的状态一般就是开闭两种，状态图对声控灯二元状态进行仿 真。

1.基于条件输入的模型 状态动作：entry：当事件发生时，状态被激活时执行的动作 exit：当事件发生时，状态退出时执行的动作 during：当事件发生时，状态保持时执行的动作

2.基于事件触发的模型 状态图从非活动状态到活动状态以及状态之间的切换，都要由事件 触发。即，在事件的驱动下状态图才能仿真进行。 当在某个步长内完成了必要的工作后，状态图简单地进入到一种暂 时挂起的状态，等待下一次触发事件的到来。在两次触发事件之间，状 态图实际上一直处于活动状态。两个连续触发之间将保持之前的状态。

例：白炽灯的状态一般就是开闭两种，也是生活中比较常见的事件响应 事物。搭建状态图对声控灯二元状态进行仿真。

04--流程图

在Stateflow中，流程图是一种比较特殊的应用。流程图中不包含任何状态， 它仅由连接节点和转移组成。

由于流程图中没有任何状态，因此不具备任何记忆元件（状态是记忆元 件）。

在一次更新中，流程图从检测其默认转移开始，到检测完每一条有效的 通路且到达不具备有效出口的转移为止，在连接的两次触发之间，一直处于非 活动的状态。

1.选择结构

①if（条件）{动作}

②if（条件）{动作A}else{动作B}

③if（条件1）{动作A}elseif （条件2）{动作B}else{动作C}

④if（条件1）{动作A if（条件2）{动作B}}

2.循环结构

①for循环

②while（condition）do(Action)结构

③do – while结构

05--层次化建模

动作执行的顺序 在转移过程中动作执行顺序如下： 1、可转移时的条件动作； 2、状态1的退出动作； 3、转移标签上的转移动作； 4、状态2的进入动作。 在一个程序中，会有很多状态动作和转移动作，那么对于复杂程序而言，先要执 行什么动作，后执行什么动作呢

在转移过程中动作执行顺序如下：

1、可转移时的条件动作； 2、状态1的退出动作； 3、转移标签上的转移动作； 4、状态2的进入动作。

某些应用场景中，可能会重复使用某一程序模块。为了简化程序，通 常将这种被重复使用的模块作为函数进行调用。

MATLAB软件自带了很多应用工具的demo，其中包括了大量的 Stateflow的应用案例。 在MATLAB命令窗口输入“demo”进去案例库，找到Stateflow，点击 进去，选择适合的案例研究

06--Tips:

1.状态的外部自迁移和内部自迁移的区别

外部自转移

内部自转移

V_flag作为输出观测

发现：

内部自转移会判断du条件n=n+1

外部自转移会判断en条件n=n-1

2.事件event和Simulink的条件触发的区别

可以通过在状态内添加自增或自检去判断以上的区别