ROS学习：环境搭建

在Ubuntu20.04系统中，搭建noetic环境。
官方资料：
https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

顺序执行以下所有指令

获取软件包

这里使用清华的镜像源，可以在https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu里寻找其他镜像源使用。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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更新 安装

sudo apt-get update

sudo apt install curl 

wget http://packages.ros.org/ros.key

sudo apt-key add ros.key

sudo apt-get update --fix-missing

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

sudo apt update

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设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

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启动ROS

roscore

出现如图，则安装成功。ctrl+c退出进行后续命令。

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ROS依赖包工具初始化

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

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rosdep 资源文件更改为国内地址

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

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初始化并更新 rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

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