docker 指定根目录 迁移根目录

docker 指定根目录

  • 1、问题描述
  • 2、问题分析
  • 3、解决方法
    • 3.1、启动docker程序前就手动指定docker根目录为一个大的分区(支持动态扩容),事前就根本上解决根目录空间不够问题
      • 3.1.0、方法思路
      • 3.1.1、docker官网安装文档
      • 3.1.2、下载docker安装包
      • 3.1.3、安装docker 26.1.0
      • 3.1.4、配置docker systemd服务
    • 3.2、发现docker根目录爆满了,改变docker根目录为一个大的分区(支持动态扩容),事后解决根目录空间不够问题(需要迁移之前的根目录数据到新的根目录)
      • 3.2.1、正常安装docker后 docker根目录是/var/lib/docker
        • 3.2.1.1、官网安装文档
        • 3.2.1.2、下载docker安装包
        • 3.2.1.3、安装docker 26.1.0
        • 3.2.1.4、配置docker systemd服务
      • 3.2.2、默认根目录安装docker后,创建容器和容器数据一段时间后发现docker根目录空间不够、需要迁移根目录
        • 3.2.2.1、创建redis、mysql容器
        • 3.2.2.2、创建redis、mysql数据
      • 3.2.3、配置新的docker根目录、迁移docker根目录数据到新的根目录
      • 3.2.4、重要!!!迁移docker根目录后 确认docker服务正常
        • 3.2.4.1、检查容器启动是否正常,docker logs 查看容器启动日志
        • 3.2.4.2、执行容器内部服务检测,确认容器服务的接口调用是否正常
        • 3.2.4.3、执行df -lh 查看输出确认docker根目录是否已迁移到新路径

1、问题描述

默认启动docker后,默认的docker根目录是/var/lib/docker
使用docker info 命令查看docker根目录

docker info

在这里插入图片描述

在有些服务器上,/ 根目录空间非常小而且不能动态扩容,不能承载太多的docker镜像和数据,随着docker的运行,默认的docker根目录是/var/lib/docker 占用空间越来越大,导致/ 目录爆满,系统崩溃。(为什么不扩充根目录呢?因为在有些服务器上根目录不是LVM分区、不能动态扩容)

不指定配置文件,默认启动docker服务后,docker根目录如下,查看docker根目录的组织结构

ls -l /var/lib/docker

整个根目录大小是340K

在这里插入图片描述

根目录下各个子目录大小如下

在这里插入图片描述

docker 根目录结构如下 这些?所在的地方都是空格

[root@centos ~]# tree /var/lib/docker/
/var/lib/docker/
├── buildkit
│?? ├── cache.db
│?? ├── containerdmeta.db
│?? ├── content
│?? │?? └── ingest
│?? ├── executor
│?? ├── history.db
│?? ├── metadata_v2.db
│?? └── snapshots.db
├── containerd
│?? └── daemon
│??     ├── io.containerd.content.v1.content
│??     │?? └── ingest
│??     ├── io.containerd.metadata.v1.bolt
│??     │?? └── meta.db
│??     ├── io.containerd.runtime.v1.linux
│??     ├── io.containerd.runtime.v2.task
│??     ├── io.containerd.snapshotter.v1.blockfile
│??     ├── io.containerd.snapshotter.v1.native
│??     │?? └── snapshots
│??     ├── io.containerd.snapshotter.v1.overlayfs
│??     │?? └── snapshots
│??     └── tmpmounts
├── containers
├── engine-id
├── image
│?? └── overlay2
│??     ├── distribution
│??     ├── imagedb
│??     │?? ├── content
│??     │?? │?? └── sha256
│??     │?? └── metadata
│??     │??     └── sha256
│??     ├── layerdb
│??     └── repositories.json
├── network
│?? └── files
│??     └── local-kv.db
├── overlay2
│?? └── l
├── plugins
│?? ├── storage
│?? │?? └── ingest
│?? └── tmp
├── runtimes
├── swarm
├── tmp
└── volumes
    ├── backingFsBlockDev
    └── metadata.db

39 directories, 11 files
[root@centos ~]#

2、问题分析

有2个思路解决docker根目录空间爆满的问题
1、整体规划,防患于未然
在docker程序启动前,通过docke daemon的配置文件指定一个很大或者可以动态扩容的文件目录作为docker根目录。
2、后知后觉,整体规划没做好,事后处理
如果在生产环境上,运行docker程序签没有手动指定docker根目录,造成默认的docker根目录就是/var/lib/docker,并且环境已经运行一段时间发现根目录空间不够了,这种情况下仍然可以通过docke daemon的配置文件指定一个很大或者可以动态扩容的文件目录作为docker根目录,只不过要把之前docker根目录/var/lib/docker下哦数据迁移到新的docker根目录即可。。

3、解决方法

3.1、启动docker程序前就手动指定docker根目录为一个大的分区(支持动态扩容),事前就根本上解决根目录空间不够问题

3.1.0、方法思路

在docker启动前,先在配置文件中指定docker根目录,这个根目录的空间要保证非常大,或者这个根目录是能够动态扩容的,比如LVM分区。

linux上docker daemon配置文件是/etc/docker/daemon.json
windwos上docker daemon配置文件是C:\ProgramData\docker\config\daemon.json

本文以linux系统为例描述配置docker根目录方法
参考链接: https://docs.docker.com/config/daemon/

在linux系统上安装完成docker后,先不要启动docker程序。

先编辑docker配置文件/etc/docker/daemon.json

mkdir /etc/docker
vi /etc/docker/daemon.json

注:默认情况下这个docker配置文件是没有的,这里实际也就是新建一个/etc/docker/daemon.json

写入以下内容 其中/path/to/docker是自定义的docker根目录,需要保证/path/to/这个目录存在

{
  "data-root": "/path/to/docker"
}

然后启动docker服务

systemctl start docker.service

安装过程如下

3.1.1、docker官网安装文档

https://docs.docker.com/engine/install/binaries/

3.1.2、下载docker安装包

官方下载链接:https://download.docker.com/linux/static/stable/
选择最新版 26.1.0 下载

在这里插入图片描述

文件名:docker-26.1.0.tgz

3.1.3、安装docker 26.1.0

上传docker-26.1.0.tgz到linux服务器

cd /path/to/docker-26.1.0.tgz
tar -xzvf docker-26.1.0.tgz
cp docker/* /usr/bin/

至此安装完成docker

查看docker版本

docker --version

在这里插入图片描述

3.1.4、配置docker systemd服务

vi /etc/systemd/system/docker.service

插入以下内容

[Unit]
Description=Docker Application Container Engine
Documentation=https://docs.docker.com
After=network-online.target firewalld.service
Wants=network-online.target
 
[Service]
Type=notify
# the default is not to use systemd for cgroups because the delegate issues still
# exists and systemd currently does not support the cgroup feature set required
# for containers run by docker
ExecStart=/usr/bin/dockerd
ExecReload=/bin/kill -s HUP $MAINPID
# Having non-zero Limit*s causes performance problems due to accounting overhead
# in the kernel. We recommend using cgroups to do container-local accounting.
LimitNOFILE=infinity
LimitNPROC=infinity
LimitCORE=infinity
# Uncomment TasksMax if your systemd version supports it.
# Only systemd 226 and above support this version.
#TasksMax=infinity
TimeoutStartSec=0
# set delegate yes so that systemd does not reset the cgroups of docker containers
Delegate=yes
# kill only the docker process, not all processes in the cgroup
KillMode=process
# restart the docker process if it exits prematurely
Restart=on-failure
StartLimitBurst=3
StartLimitInterval=60s
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

为docker.service添加可执行权限

chmod +x  /etc/systemd/system/docker.service

重新加载docker.service配置文件,使得systemctl识别docker.service

systemctl daemon-reload

配置docker.service开机自启动

systemctl enable docker.service

查看操作系统文件系统目录

df -lTh

在这里插入图片描述

编辑docker配置文件/etc/docker/daemon.json

mkdir /etc/docker
vi /etc/docker/daemon.json

注:默认情况下这个docker配置文件是没有的,这里实际也就是新建一个/etc/docker/daemon.json

写入以下内容 其中/home/docker是自定义的docker根目录

{
  "data-root": "/home/docker"
}

启动docker服务前执行docker info 查看docker根目录 报错:docker服务未在运行

docker info

在这里插入图片描述

启动docker服务前查看docker根目录结构,还没有创建docker根目录
在这里插入图片描述

然后启动docker服务

systemctl start docker.service

启动docker服务时,会自动创建docker根目录/home/docker
在这里插入图片描述

查看docker服务

systemctl status docker.service

在这里插入图片描述

查看docker信息

docker info

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

得知docke的根目录是 /home/docker

在这里插入图片描述

查看docker根目录的组织结构

ls -l /home/docker

整个根目录大小是340K、根目录下各个子目录大小如下

在这里插入图片描述

导入镜像前查看 /home/docker/overlay2

ls -l /home/docker/overlay2

在这里插入图片描述

导入redis镜像文件

在这里插入图片描述

导入mysql像文件

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

查看操作系统文件系统目录

df -lTh

在这里插入图片描述
启动docker前的操作系统文件系统目录如下

df -lTh

在这里插入图片描述

发现导入2个镜像后 docker根目录所在的/homr分区 就增大了差不多1G。后期docker会导入更多的镜像、docker系统日志会占用很多空间,因此在启动docker服务前先编辑配置文件选择一恶搞大的分区作为docker根目录是很重要的。

3.2、发现docker根目录爆满了,改变docker根目录为一个大的分区(支持动态扩容),事后解决根目录空间不够问题(需要迁移之前的根目录数据到新的根目录)

3.2.1、正常安装docker后 docker根目录是/var/lib/docker

3.2.1.1、官网安装文档

https://docs.docker.com/engine/install/binaries/

3.2.1.2、下载docker安装包

官方下载链接:https://download.docker.com/linux/static/stable/
选择最新版 26.1.0 下载

在这里插入图片描述

文件名:docker-26.1.0.tgz

3.2.1.3、安装docker 26.1.0

上传docker-26.1.0.tgz到linux服务器

cd /path/to/docker-26.1.0.tgz
tar -xzvf docker-26.1.0.tgz
cp docker/* /usr/bin/

至此安装完成docker

查看docker版本

docker --version

在这里插入图片描述

3.2.1.4、配置docker systemd服务
vi /etc/systemd/system/docker.service

插入以下内容

[Unit]
Description=Docker Application Container Engine
Documentation=https://docs.docker.com
After=network-online.target firewalld.service
Wants=network-online.target
 
[Service]
Type=notify
# the default is not to use systemd for cgroups because the delegate issues still
# exists and systemd currently does not support the cgroup feature set required
# for containers run by docker
ExecStart=/usr/bin/dockerd
ExecReload=/bin/kill -s HUP $MAINPID
# Having non-zero Limit*s causes performance problems due to accounting overhead
# in the kernel. We recommend using cgroups to do container-local accounting.
LimitNOFILE=infinity
LimitNPROC=infinity
LimitCORE=infinity
# Uncomment TasksMax if your systemd version supports it.
# Only systemd 226 and above support this version.
#TasksMax=infinity
TimeoutStartSec=0
# set delegate yes so that systemd does not reset the cgroups of docker containers
Delegate=yes
# kill only the docker process, not all processes in the cgroup
KillMode=process
# restart the docker process if it exits prematurely
Restart=on-failure
StartLimitBurst=3
StartLimitInterval=60s
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

为docker.service添加可执行权限

chmod +x  /etc/systemd/system/docker.service

重新加载docker.service配置文件,使得systemctl识别docker.service

systemctl daemon-reload

配置docker.service开机自启动

systemctl enable docker.service

启动docker服务

systemctl start docker.service

查看docker服务

systemctl status docker.service

在这里插入图片描述

查看docker信息

docker info

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

得知docker默认的根目录是 /var/lib/docker

在这里插入图片描述

查看docker根目录的组织结构

ls -l /var/lib/docker

整个根目录大小是340K

在这里插入图片描述

根目录下各个子目录大小如下

在这里插入图片描述

3.2.2、默认根目录安装docker后,创建容器和容器数据一段时间后发现docker根目录空间不够、需要迁移根目录

3.2.2.1、创建redis、mysql容器

上传redis镜像包redis7.2.4.tar、mysql镜像包mysql8.4.0.tar到服务器
导入镜像包前查看dock镜像、docker容器都是空的

在这里插入图片描述

导入redis、mysql镜像

cd /path/to/redis7.2.4.tar
docker load -i redis7.2.4.tar
cd /path/to/mysql8.4.0.tar
docker load -i mysql8.4.0.tar

在这里插入图片描述

创建redis、mysql容器

docker run --name redis7.2.4 --user=root --net=host --privileged --cap-add=ALL -idt --log-opt max-size=64m --log-opt max-file=3 --restart=always redis:7.2.4
docker run --name mysql8.4.0 --user=root --net=host --privileged --cap-add=ALL -idt -e MYSQL_ROOT_PASSWORD=root --log-opt max-size=64m --log-opt max-file=3 --restart=always mysql:8.4.0

查看redis、mysql容器

docker ps -a

在这里插入图片描述
查看docker根目录的组织结构

ls -l /var/lib/docker

整个根目录大小是1.7G,根目录下各个子目录大小如下。仅仅是导入了redis、mysql镜像、创建了redis、mysql容器,仅仅2个容器根目录从最初docker安装后的340K增大到了1.7G,这仅仅是刚刚导入镜像和创建容器后的根目录占用量1.7G。

在这里插入图片描述

查看操作系统分区占用情况

df -lTh

在这里插入图片描述

等mysql运行一段时间后,假设是业务环境、数据表数据量非常多、很快mysql的空间占用率会急剧增大,这个占用量就在docker根目录里。因为mysql的数据量占用空间属于mysql容器、mysql容器占用空间属于docker根目录,最终导致docker根目录也就是/var/lib/docker占用量急剧增大,最终导致操作系统上docker根目录所在的分区爆满,如果操作系统docker根目录所在的分区不能动态扩容,操作系统很快就会因为docker根目录所在的分区爆满而崩溃。

这种情况下就需要考虑迁移docker根目录数据到新的docker根目录,并且修改docker配置文件指定新的docker根目录。

3.2.2.2、创建redis、mysql数据

下面创建mysql数据表,为了快速创建,直接从其他数据库中备份的sql文件恢复到mysql容器中。
创建mysql数据表前查看mysql容器中mysql根目录占用空间 占用了213M,mysql容器内部查看操作系统分区信息,发现mysql容器的根目录就是docker服务的根目录所在宿主机的分区,因此docker服务根目录一定要大,或者能够动态扩容才行,不然很快就会因为容器的占用空间增大导致docker服务根目录增大,最终导致docker服务的根目录所在宿主机的分区爆满、最终操作系统崩溃。

查看mysql容器内部的mysql配置文件/etc/my.cnf发现mysql根目录是/var/lib/mysql

cat /etc/my.cnf|grep -i dir

在这里插入图片描述

这次新安装的mysql容器数据库如下

在这里插入图片描述

直接从其他数据库中备份的sql文件恢复到mysql容器中

在这里插入图片描述

恢复mysql数据完成

在这里插入图片描述

再次查看mysql容器数据库如下

show databases;
use kgc;
select table_name,table_comment,create_time from information_schema.TABLES where table_schema='kgc';
select * from banji;

在这里插入图片描述

恢复mysql数据完成后再次查看mysql容器中mysql根目录占用空间 占用从213M增加到了352M。这是因为恢复的数据库表占用了空间。

在这里插入图片描述

mysql容器操作系统根目录占用空间从2.4G增大到了2.6G。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

mysql容器数据量占用的增大,最终体现在宿主机上就是docker根目录的增大,从1.7G增大到了1.9G。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

很快随着mysql容器的占用空间增大,最终会在宿主机上就是docker根目录的增大,最终导致宿主机上docker根目录所在的分区磁盘占用爆满,操作系统崩溃。怎么解决这个问题呢?只需迁移docker根目录到一个比较大的分区即可或者迁移docker根目录到一个可以动态扩展的分区,通常二者都要,把docker根目录迁移到一个空间比较大的而且可以动态扩容的分区即可。

在本博文3.2.3节中如果发现停止docker服务后和开启docker服务后,docker根目录占用空间不同,这是正常的,因为开启docker服务会拉起容器,啦气的容器占用了空间所致。
在这里插入图片描述

3.2.3、配置新的docker根目录、迁移docker根目录数据到新的根目录

停止docker服务

systemctl stop docker.service

建立新的docker根目录,执行命令df -h,找一个大的磁盘。这里指定的docker新的根目录是/home/docker

mkdir -p /home/docker

在这里插入图片描述

迁移/var/lib/docker目录下面的文件到 新的docker根目录/home/docker/home/docker

rm -rf /home/docker
cp -r /var/lib/docker   /home/docker

在这里插入图片描述

编辑docker配置文件/etc/docker/daemon.json 指定docker根目录是/home/docker

mkdir /etc/docker
vi /etc/docker/daemon.json

注:默认情况下这个docker配置文件是没有的,这里实际也就是新建一个/etc/docker/daemon.json

写入以下内容 其中/mnt/docker是自定义的docker根目录

{
  "data-root": "/home/docker"
}

然后启动docker服务

systemctl start docker.service

检查dockerx新的根目录是否配置成功

docker info | grep 'Docker Root Dir'

在这里插入图片描述

启动docker服务成功后,确认之前的镜像和容器还在不

docker images
docker ps -a

镜像容器都在,说明本次迁移根目录是成功的。mysql容器没有启动成功需要接下来接续排查。

在这里插入图片描述

3.2.4、重要!!!迁移docker根目录后 确认docker服务正常

3.2.4.1、检查容器启动是否正常,docker logs 查看容器启动日志
docker logs -f mysql8.4.0 --tail 200

在这里插入图片描述

日志显示是因为没有权限在/tmp下创建新的文件

在这里插入图片描述

查看/tmp 权限有写额权限

在这里插入图片描述

想到可能是mysql容器挂载目录的权限问题,查看mysql容器挂载目录

docker inspect mysql8.4.0|grep Mounts -C20

在这里插入图片描述

看宿主机上挂载目录的权限是不是1777,果然不是1777

在这里插入图片描述

查看原docker根目录下这个目录的权限是777

因此修改新docker根目录小这个目录的权限为777

systemctl stop docker.service
chmod -R 1777 /home/docker/volumes/e6265e69cc98fd7098523608fad604830884c4299dcbd6d1ea1aaaa29c6f7469/_data
systemctl start docker.service

在这里插入图片描述

然后Mysql容器后仍然报同样的错误

可能是docker根目录下其他的哪个目录权限不对 因此直接更改整个docker根目录权限是777 然后重启docker服务

systemctl stop docker.service
chmod -R 777 /home/docker/
systemctl start docker.service

查看所有容器都是正常启动的状态了

在这里插入图片描述

3.2.4.2、执行容器内部服务检测,确认容器服务的接口调用是否正常

进入mysql容器 查看数据库表和迁移docker根目录之前是否一致
登录mysql报错:mysql: [Warning] World-writable config file ‘/etc/my.cnf’ is ignored.

在这里插入图片描述

参考链接: https://www.cnblogs.com/hf8051/p/4991699.html

设置/etc/my,cnf的权限为644即可 即root用户可读写,其他用户不可写

在这里插入图片描述

再次登录mysql 报错:ERROR 2002 (HY000): Can’t connect to local MySQL server through socket ‘/var/run/mysqld/mysqld.sock’ (2)

在这里插入图片描述

这个问题重启mysql容器即可

在这里插入图片描述

然后登录mysql报错:ERROR 1524 (HY000): Plugin ‘mysql_native_password’ is not loaded

在这里插入图片描述

这个问题需要修改/etc/my.cnf 在[mysqld]下面添加一行:skip-grant-tables(加上这句话之后重启mysql就可以免输密码登录了)

在这里插入图片描述

修改后如下

在这里插入图片描述

再次重启mysql容器 可以登录进mysql

在这里插入图片描述

查看mysql root用户的auth_plugin是mysql_native_password,这个mysql版本是8.4.0 已经启用了新的auth_plugin:caching_sha2_password,默认是caching_sha2_password。
因为上面恢复数据库数据用的是其他数据库的sql备份文件(这个数据库的auth_plugin是mysql_native_password、并且密码字段也被恢复成了这个数据库的密码 所以现在已经看不到原先的密码字段是什么内容了)导致的。现在只需要更改root用户的plugin为caching_sha2_passwor之后再重置root用户密码即可。

use mysql;
select user,plugin from user;

在这里插入图片描述

重置root用户的auth_plugin为caching_sha2_password

update user set plugin='caching_sha2_password' where user='root';

在这里插入图片描述

然后就是重置root用户的密码 操作步骤如下:
如果当前root用户authentication_string字段下有内容,先将其设置为空;

select user,authentication_string,plugin from user;

在这里插入图片描述

update user set authentication_string='' where user='root';
select user, authentication_string,plugin from user;

在这里插入图片描述

然后去掉/etc/my.cnf中的 skip-grant-tables这一行,重启mysql容器

使用root用户进行登录,因为上面设置了authentication_string为空,所以可以免密码登录;

mysql -u root -p
passwrod:直接回车;

在这里插入图片描述

然后使用ALTER修改root用户密码;

修改前root密码为空

在这里插入图片描述

修改root密码为root

ALTER USER 'root'@'%' IDENTIFIED BY 'root' PASSWORD EXPIRE NEVER;

在这里插入图片描述

修改root密码后如下

select user,authentication_string,plugin from user;

在这里插入图片描述

至此修改成功; 从新使用新的密码登录root用户即可;

在这里插入图片描述

再次登录mysql root用户输入正确密码root即可成功登录

在这里插入图片描述

输入错误密码不可登录

在这里插入图片描述

查询banji表的数据 和迁移docker根目录之前的数据是一样的。说明mysql容器内部服务没问题。

在这里插入图片描述

3.2.4.3、执行df -lh 查看输出确认docker根目录是否已迁移到新路径

迁移docker根目录后 宿主机操作系统执行df -lTh

df -lTh

在这里插入图片描述

迁移docker根目录后前 宿主机操作系统执行df -lTh

df -lTh

在这里插入图片描述

迁移docker根目录前后 ,宿主机操作系统执行df -lTh查看确实 docker根目录已经从/var/lib/docker变成了/home/docker

以上确认均没问题,至此,本次docker根目录迁移完成。

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利用亚马逊云科技GenAI企业助手Amazon Q Business构建企业代码开发知识库

2024年五一节假日的前一天&#xff0c;亚马逊云科技正式重磅发布了云计算行业期待已久的服务——Amazon Q Business。Amazon Q Business是专为企业用户打造的一个开箱即用的完善而强大企业GenAI助手。企业用户只需要将Amazon Q Business连接到现有的企业内部数据源&#xff0c;…

整合文本和知识图谱嵌入提升RAG的性能

我们以前的文章中介绍过将知识图谱与RAG结合的示例&#xff0c;在本篇文章中我们将文本和知识图谱结合&#xff0c;来提升我们RAG的性能 文本嵌入的RAG 文本嵌入是单词或短语的数字表示&#xff0c;可以有效地捕捉它们的含义和上下文。可以将它们视为单词的唯一标识符——捕获…

文件传送协议

壹、文件传输协议FTP 一、FTP简介 文件传送协议FTP曾是互联网上使用最广泛的协议&#xff1b; 在互联网发展的早期阶段&#xff0c;用FTP传送文件约占整个互联网的通信量的三分之一&#xff1b;知道1995年&#xff0c;www的通信量才首次超过FTP。 FTP实现的是通过网络实现异…

EasyRecovery2024汉化版电脑数据恢复软件下载

EasyRecovery是一款功能强大的数据恢复软件&#xff0c;其主要功能包括但不限于以下几点&#xff1a; 硬盘数据恢复&#xff1a;能够扫描本地计算机中的所有卷&#xff0c;建立丢失和被删除文件的目录树&#xff0c;实现硬盘格式化、重新分区、误删数据、重建RAID等硬盘数据恢…

基于GWO灰狼优化的CNN-LSTM-Attention的时间序列回归预测matlab仿真

目录 1.算法运行效果图预览 2.算法运行软件版本 3.部分核心程序 4.算法理论概述 4.1卷积神经网络&#xff08;CNN&#xff09;在时间序列中的应用 4.2 长短时记忆网络&#xff08;LSTM&#xff09;处理序列依赖关系 4.3 注意力机制&#xff08;Attention&#xff09; 4…

细说SVPWM原理及软件实现原理,关联PWM实现

细说SVPWM原理及软件实现原理&#xff0c;关联PWM实现 文章目录 细说SVPWM原理及软件实现原理&#xff0c;关联PWM实现1. 前言2. 基础控制原理回顾2.1 FOC 原理回顾2.2 细说 SVPWM2.2.1 矢量扇区计算2.2.2 矢量作用时间计算 2.2.3 如何理解 U4 U6 2/3Udc?2.2.4 如何理解 U4m…

Linux系统编程--信号与管道

1、信号与管道是什么&#xff1f; 首先了解信号与管道的意义&#xff0c;我们需要了解Linux系统中进程之间是如何通信的。Linux操作系统下&#xff0c;以进程为单位来分配或者管理资源&#xff0c;进程之间不能直接访问资源&#xff0c;因此&#xff0c;要求进程间的资源和信息…

上位机图像处理和嵌入式模块部署(树莓派4b与消息分发)

【 声明&#xff1a;版权所有&#xff0c;欢迎转载&#xff0c;请勿用于商业用途。 联系信箱&#xff1a;feixiaoxing 163.com】 和多线程相比较&#xff0c;多进程最大的好处就是安全。一个进程挂了&#xff0c;不影响其他进程的运行。但是多线程也有自己的优点&#xff0c;那…