ROS1快速入门学习笔记 - 014launch启动文件的使用方法

一、定义

Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROSMaster）

二、常用语法

1. 根标签

<launch> - launch文件中的根元素采用<launch>标签定义

<launch>表示开始；<launch>表示结束；

2. 启动节点

pkg:节点所在的功能包名称
type:节点的可执行文件名称
name:节点运行时的名称
output、respwan、required、args

output 用来控制某个节点是不是要把他的日志信息打印到当前终端。

respawn用来控制节点，如果启动运行突然挂掉，需不需要重启。

required代表该节点是否必须要求启动。

ns代表命名空间

3. 参数设置

1. <param>/<rosparam> (设置ROS系统运行中的参数，存储到参数服务器中；存储一个参数)

<param name = "output_frame" value="odom"/>

name: 参数名
value: 参数值

2. 加载参数文件中的多个参数

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

3. <arg> (launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用)

<arg name="arg-name" default="arg-value"/>

name: 参数名
value: 参数值

调用

<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>

这里通过$(arg arg-name)直接调用arg参数对应的value

<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>

通过$(arg arg-name)调用arg参数的name

4. 重映射(<remap>)

重映射ROS计算图资源的命名。

<remap from="/turtlebot/cmd_vel"to="/cmd_vel"/>

from: 原命名
to:映射之后的命名

（把/turtlebot/cmd_vel重命名为/cmd_vel）(原来的名字就没有了！)

5. 嵌套（<include>）

包含其他launch文件，类似C语言中头文件的包含。

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

file:包含的其他launch文件路径

三、例子

在工作空间下创建一个learning_launch的功能包，再在里面创建一个以launch命名的文件夹，用来存放launch文件。

1. simple.launch

接下来我们看一个见到那的simple.launch文件

（可以将显示由文本改为XML格式，这样会有高亮显示）

这个launch包含两个节点，类型分别为我们之前在learning_topic创建的文件

接下来我们进行编译并运行

catkin_make

运行luanch文件

roslaunch learning_launch simple.launch

运行结果如下：

可以发现，一个launch文件可以运行多个节点。

2. turtlesim_parameter_config.launch

内容如下：

<launch>

	<param name="/turtle_number"   value="2"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
		<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>

		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
	</node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>

</launch>

这个launch文件包含了小乌龟和键盘控制节点。

这个文件需要导入参数文件，因此我们再导入参数文件。

接下来我们运行该launch文件

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

运行结果如下：

我们再查看一下我们加载的参数：

rosparam list

我们可以发现，参数写在外面和里面的区别：

写在外面的参数命令直接就是自己本身的名字；写在里面的参数的命名需要加上前面的节点名。
A和B，C和D的区别在于，因为C和D前面加了group，因此命名也需要加上group

3. start_tf_demo_c++.launch

launch文件代码如下：

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>

第一个启动我们的海龟仿真器；第二个启动键盘控制；再运行之前我们写的广播器；最后启动我们之前写的监听文件。

运行结果如下：

此时我们可以发现，一个launch文件即可全部运行我们之间写的文件；且launch文件不需要运行roscore。

4. turtlesim_remap.launch

文件代码如下：

<launch>

	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>

</launch>

（include包含另外一个launch文件（simple.launch）；在运行仿真器节点；然后将话题名重命名）

运行结果如下：