文章目录

前言

1 安装脚本

2 运行 QuikTune

3 高级配置

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前言

VTOL QuikTune Lua 脚本简化了为多旋翼飞行器的姿态控制参数寻找最佳调整的过程。

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脚本会缓慢增加相关增益，直到检测到振荡。然后，它将增益降低 60%，并进入下一个增益。所有增益调整完毕后，用户可以决定保存或放弃新增益。

！Note

请确保你已通过设置此处讨论的参数为飞机调试做好准备：设置飞机进行调试(Setting the Aircraft Up for Tuning)。此外，为确保最佳调优，请设置噪声陷波滤波器，请参阅使用动态谐波陷波滤波器管理陀螺仪噪声(Managing Gyro Noise with the Dynamic Harmonic Notch Filters)。如果飞行器无法进行稳定的初始悬停，你可以不经此步骤运行 QuickTune 以获得初始微调，请参阅手动调整滚动和俯仰(Manual tuning of Roll and Pitch)。然后设置滤波器并重新调整以获得最佳效果。

脚本会尝试调整所有这些参数（按照给定的顺序）。 

• ATC_RAT_RLL_D
• ATC_RAT_RLL_P and ATC_RAT_RLL_I
• ATC_RAT_PIT_D
• ATC_RAT_PIT_P and ATC_RAT_PIT_I
• ATC_RAT_YAW_D
• ATC_RAT_YAW_P and ATC_RAT_YAW_I

与 AutoTune 相比，QuikTune 的优点是更安全，因为飞行器不需要移动或抽动。缺点是 QuikTune 无法找到飞行器的最大旋转加速度（例如 ATC_ACCEL_R_MAX、ATC_ACCEL_P_MAX、ATC_ACCEL_Y_MAX）。

1 安装脚本

• 设置 SCR_ENABLE = 1 以启用脚本，然后重启自动驾驶仪；
• 将 VTOL-quicktune.lua 下载到你的电脑；
• 将脚本复制到自动驾驶仪 SD 卡的 APM/scripts 目录中。如果使用 MP，使用"配置"、"MAVFtp"屏幕可能最简单；

• 重启自动驾驶仪并设置 QUIK_ENABLE = 1；
• 如果将使用遥控开关启动/停止调试，则设置 RCx_OPTION = 300，其中"x"为遥控输入通道编号。或者将任务规划器辅助功能选项卡中的一行设置为 "脚本1"。

2 运行 QuikTune

• 等待风平浪静的日子，前往 GPS 接收良好的开阔地；
• 连接地面站（如 Mission Planner 或 QGC），确保可以看到"信息"选项卡。调谐器的输出将显示在这里；
• 将 RC 开关移至低位置，或按下 MP 辅助功能的"低"按钮；
• 以 Loiter 模式解锁和起飞，并爬升至约 3m 的高度；
• 将 RC 开关移至中间位置，或按下 MP 辅助功能的"Mid"按钮，开始调优；
• 使用 GCS 的 "信息"选项卡监控调优进度；
• 必要时使用遥控发射器重新定位飞行器。这将暂时中止调优并恢复原始增益。遥控杆回到中心位置几秒钟后，调优将重新开始；
• 如果飞行器开始剧烈摆动，将 RC 开关移至低位置或按下 MP 辅助功能的"低"按钮，取消调优；
• 调优完成后，将 RC 辅助开关移至高位或按下 MP 辅助功能的"高"按钮，接受新的增益；
• 降落并加锁飞行器。

3 高级配置

可用参数设置的完整列表如下(parameter settings are here)。