STM32使用PWM驱动直流电机

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文章目录

1. 直流电机和驱动简介

2. 驱动电路原理

3. 代码实现

3.1 PWM.c

3.2 PWM.h

3.3 MOTOR.c

3.4 MOTOR.h

3.5 main.c 

3.6 完整工程文件


 PWM和OC输出比较详解:

STM32定时器的OC比较和PWM

1. 直流电机和驱动简介

直流电机是一种将电能转换为机械能的设备,主要通过控制电压和电流来调节其速度和转向。电机的速度可以通过改变供电的电压或电流来控制,而转向可以通过改变电流方向来实现。电机通常由永磁体和旋转的电枢(带导体线圈的部分)组成,电流通过电枢导体产生磁场与永磁体互相作用产生力矩,从而驱动电机旋转。

因为直流电机属于大功率器件,GPIO无法直接驱动,所以需要配合电机驱动。所以电机驱动是介于控制器(如微控制器)和电机之间的设备,作为电机的电源管理系统。驱动器负责接收低电压控制信号,并转换成可以直接驱动电机的高电压功率信号。驱动器能够控制电机的启动、停止、速度、扭矩和旋转方向。

市场上有很多类型的驱动,例如TB6612、L911、L298N、DRV8833等等。TB6612是一款小型、高效的电机驱动芯片,适用于小型直流电机或步进电机。它可以处理较高的电流和电压,同时还提供过热保护和欠压锁定功能。TB6612芯片具有两个H桥,可以驱动两个电机或一个双向电机。

驱动电路中使用的H桥结构用于控制电机的旋转方向。通过在H桥的四个开关之间切换(这些开关通常是晶体管或MOSFET),可以改变流经电机的电流方向。H桥也可以用来实现PWM调速,即通过调节开关的开合时间比例来控制电机的平均电压和速度。

2. 驱动电路原理

上图为TB6612的硬件电路,其中:

  • VM: 电机供电输入,通常需要提供4.5-10V的直流电压。
  • VCC: 逻辑供电输入,用于IC内部逻辑电路,电压范围通常是2.7-5.5V,和主控使用同一个电源。
  • GND: 接地引脚。
  • STBY: 待机模式控制引脚,当此引脚为高电平时,电机驱动器工作;为低电平时,驱动器处于待机状态。如果不需要这个功能直接接3.3v即可。
  • PWMA/B: PWM信号输入,用于控制电机的速度。
  • AIN1/A2, BIN1/B2: 电机旋转方向控制输入,通过改变这些引脚的高低电平,可以控制电机的旋转方向。这两个信号和PWMA一起,通过低功率的控制信号来控制VM将电路输入给AO端,实现控制大功率设备。
  • AO1/AO2, BO1/BO2: 连接到电机的输出引脚。

STM32电机驱动
//VM(4.5-10V)
3.3V/VCC
GND/GND
/电机1AO1/AO2
/电机2BO1/BO2
PA0/PWMA
PA4/AIN2
PA5/AIN1
PA1/PWMB
PA6/BIN1
PA7/BIN2
3.3V/STBY

下图解释了不同的高低电平输入,对应的电机状态。

3. 代码实现

代码实现的功能为:

要使用的库函数文件依然为:stm32f10x_tim.h,拖到最下面,在这里可以找到定时器TIM需要使用到的函数。

3.1 PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

//PWM初始化
void PWM_Init(void)
{
	//开启时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	//GPIO初始化
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA2引脚初始化为复用推挽输出	
																	//受外设控制的引脚,均需要配置为复用模式
	
	//配置时钟源
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟,若不调用此函数,TIM默认也为内部时钟
	
	//时基单元初始化
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频,选择不分频,此参数用于配置滤波器时钟,不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式,选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;                 //计数周期,即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;               //预分频器,即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器,高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit,配置TIM2的时基单元
	
	//输出比较初始化
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化,若结构体没有完整赋值
	                                                                //则最好执行此函数,给结构体所有成员都赋一个默认值
	                                                                //避免结构体初值不确定的问题
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式,选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性,选择为高,若选择极性为低,则输出高低电平取反
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC3Init,配置TIM2的输出比较通道3
	
	//TIM使能
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2,定时器开始运行
}

//PWM设置CCR
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);		//设置CCR3的值
}

RCC_APB1PeriphClockCmd

  • TIM2 代表定时器2,它是STM32的一个基础硬件定时器。在STM32的某些系列中,TIM2连接到的是APB1总线。
  • ENABLE 是一个宏定义,用来开启某项功能,这里用来开启TIM2的时钟。如果传递 DISABLE 则会关闭外设的时钟。
  • 简单来说,RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); 这行代码的作用是开启连接到APB1总线的定时器2(TIM2)的时钟。只有开启了时钟,程序中关于TIM2的其他功能(如计时、计数、PWM发生等)才能正常工作。

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

  • GPIO的初始化中,选择AF_PP复用推挽输出,因为对于普通的开漏推挽输出,引脚的控制权是来自于输出数据寄存器的,如果想用定时器来控制引脚,就需要使用复用开漏/推挽输出模式。

时基单元中的数值设置:

代入公式为:

  • 频率 = CK_PSC(72M) / (PSC + 1) / (ARR + 1) 
  • 占空比 = CCR / (ARR + 1) 
  • 分辨率为 = 1 / (ARR + 1)
  • 电机在转动时,如果不想听到电机转动的声音,可以提高PWM,人耳能听到到声音频率为:20Hz - 20000Hz。可以通过减小预分频器来实现,这样可以在提高频率的同时,不影响占空比。
  • 720 代表1000Hz,代码中使用36代表20KHz。

3.2 PWM.h

接着是PWM.h文件,这部分引用声明一下即可

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);

#endif

 

3.3 MOTOR.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

//直流电机初始化
void Motor_Init(void)
{
	//开启时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA4和PA5引脚初始化为推挽输出	
	
	PWM_Init();													//初始化直流电机的底层PWM
}

//直流电机设置速度
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)							//如果设置正转的速度值
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置高电平
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA5置低电平,设置方向为正转
		PWM_SetCompare3(Speed);				//PWM设置为速度值
	}
	else									//否则,即设置反转的速度值
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置低电平
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA5置高电平,设置方向为反转
		PWM_SetCompare3(-Speed);			//PWM设置为负的速度值,因为此时速度值为负数,而PWM只能给正数
	}
}

3.4 MOTOR.h

同样进行声明。

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif

3.5 main.c 

主函数中要注意的是:速度大于100时,会立刻反转,如果电机供电不足可能会导致损坏。

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;		//定义用于接收按键键码的变量
int8_t Speed;		//定义速度变量

int main(void)
{
	//模块初始化
	OLED_Init();		//OLED初始化
	Motor_Init();		//直流电机初始化
	Key_Init();			//按键初始化
	
	//显示静态字符串
	OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");		//1行1列显示字符串Speed:
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();				//获取按键键码
		if (KeyNum == 1)					//按键1按下
		{
			Speed += 20;					//速度变量自增20
			if (Speed > 100)				//速度变量超过100后
			{
				Speed = -100;				//速度变量变为-100
											//此操作会让电机旋转方向突然改变,可能会因供电不足而导致单片机复位
											//若出现了此现象,则应避免使用这样的操作
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);				//设置直流电机的速度为速度变量
		OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3);	//OLED显示速度变量
	}
}

3.6 完整工程文件

STM32通过PWM驱动直流电机

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