一、背景部分

如需了解请看李康博士关于该论文背景简介：基于一致性算法的分布式时间协同制导律 - 知乎 (zhihu.com)

论文链接：Distributed Cooperative Guidance for Multivehicle Simultaneous Arrival Without Numerical Singularities (westlake.edu.cn)

 二、二维算法复现结果

关键公式：

论文结果（左）与复现结果（右）： 

三、三维复现结果 

关键公式：

 论文结果（左）与复现结果（右）： 

四、有做协同制导或多智能体相关领域的可以私信交流~