【电控笔记5.10】Luenberger估测器

Luenberger估测计

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单积分器：pi控制器的补偿
双积分器：使用pid控制器的补偿

除了受控厂跟传感器，其他都在mcu
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去掉Rs就是一个PLL锁相环
带宽比PLL更大
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