环境准备 创建工作空间 mkdir -p ur5e_ws/src cd ur5e_ws/src UR机械臂软件包 UR官方没更新最新的noetic的分支,因此安装melodic,并需要改动相关文件。 安装UR的模型配置包,包里面有UR模型文件,moveit配置等: cd ~/ur5e_ws/src git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git cd