最近在学习Moveit。记录一下Moveit Setup Assistant使用过程。
MoveIt Setup Assistant 是一个图形用户界面，用于为任何机器人配置MoveIt使用。它的主要功能是为您的机器人生成Semantic Robot Description Format（SRDF）文件。此外，它还生成其他必要的配置文件，以便与MoveIt pipeline 一起使用。

1. 准备工作

安装moveit （我的ROS版本是 Noetic）

sudo apt-get install ros-noetic-moveit

官方的安装有些复杂，应该这样就可以了。

以franka为例，下载它的description，主要包括 URDF文件和franka部件的meshes。

sudo apt install ros-noetic-franka-description

新建一个workspace

mkdir -p ~/ws_test/src
cd ~/ws_test/src
catkin_init_workspace

2. 使用记录

a. 打开Moveit! Setup Assistant

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

b. Create New Moveit Configuration -> 填入urdf.xacro的地址

noetic的地址在这里：
/opt/ros/noetic/share/franka_description/robots/panda/panda.urdf.xacro
我的这个默认就没有爪子，后续我会记录爪子的补全过程。

如果找不到可以 find / -name franka_description

c. Self-Collisions：全选了即可

d. Define Virtual Joints

如下图所示

e. Define Planning Groups

f. Define Robot Poses

g. 我的没有 End-Effector，因此End Effectors略过。

h. franka panda不需要Add Passive Joints。

i. Controllers

忘记截图。
Add Controller->命名arm_position_controller-> 选择controller type position_controllers/JointPositionController->Add Planning Group Joints -> Save

j. Simulation 和 3D Perception 默认即可

g. Generate Configuration Files

此处我的地址设置有误，若设为/root/ws_test/src/moveit_test_no_gripper会更好。

结果

可以看到ws_test下生成了文件夹

此时运行rviz会出错

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

把moveit_test_no_gripper移到src下catkin_build后source devel/setup.bash再次运行就可以成功了。