【前言】
在设计自动驾驶规控算法时，常常需要获取车辆的各种位姿、角度等信息，要控制车辆的运动，首先要对车辆的运动建立数字化模型，模型建立的越准确，对车辆运动的描述越准确，对车辆的跟踪控制的效果就越好。除了真实反映车辆特性外，建立的模型也应该尽可能的简单易用，自行车模型(Bicycle Model)是一种常见的车辆运动学模型，以下是对车辆运动学模型的数学公式推导：
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【手写数学推导公式】
【参考博客】
车辆控制-运动学模型(Kinematic Model)_vehicle_model_bicycle_kinematics_no_delay-CSDN博客
自动驾驶中的车辆运动学模型 - 知乎
车辆动力学知识总结（二）：运动学模型_车辆运动学模型-CSDN博客
渝北仙桃数据谷
2024.4.22
