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TODO:写完再整理

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对****做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、通过栅格地图的处理解决

–减少障碍物和边界膨胀系数，或者直接不膨胀来通过
–障碍物和边界内缩，通过图搜的方式搜索出路径（该路径存在碰撞的风险），对搜索出的路径进行后端优化适当变形（或者使用多边形限制）

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二、使用bug绕障的方式走出窄区，或者结合边界图形参考bug算法沿边出来

bug绕障的核心点
（1）如何确定绕障的进入点
（2）如何确定绕障的退出点
（3）如何进行沿边绕障（基于传感器距离使用控制来做？基于地图Astar来做？基于几何图形地图来做?）
（4）如何在起点和目标点不在障碍物边缘时，到导航绕障的进入点与如何从退出点到导航目标点（直线连接，动态astar?）

创新与业务点就是思考如何解决下面四个问题，还有解决这四个问题的顺序

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三、使用维诺图计算连通路径

原理和细粒度都要进行调参

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