1. Node 节点

节点: 完成具体功能的模块

相关命令

#运行命令
ros2 run <package_name> <executable_name>

#当前节点查询查询
ros2 node list

#重映射　Remapping
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --remap __node:=<node_name>

#节点信息查询
ros2 node info <node_name>

2. Topic 话题

一个节点可以通过多个话题向外发布数据，也可以同时订阅多个其他节点发布的话题，相当于话题是一个多对多的订阅/发布模型。

rqt_graph工具可用于可视化node和topic之间的连接关系

#话题查询
ros2 topic list

#查看话题完整信息
ros2 topic list -t

#查看话题数据内容
ros2 topic echo <topic_name>

#topic详细信息查询
ros2 topic info <topic_name>

#查询消息类型数据结构
ros2 interface show <msg_type>

#命令行发布消息
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'

#话题发布频率查询
ros2 topic hz <topic_name>

3. Service 服务

基于客户端/服务器模型的通信机制，服务器端只在接收到客户端请求时才会提供反馈数据。

#查看已开启的service，添加 -t 参数可查看完整信息
ros2 service list


#查看service服务类型
ros2 service type <service_name>

#查找提供某类型数据的所有服务
ros2 service find <type_name>

#查看服务数据类型的具体结构
ros2 interface show <type_name>.srv

#通过终端发送服务请求
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

4. Parameter 参数

配置节点功能，可以用整型数、浮点数、布尔型数、字符串和列表来描述

#查看系统中的参数列表
ros2 param list

#获取参数值
ros2 param get <node_name> <parameter_name>

#参数值设置
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

#保存参数
ros2 param dump <node_name>

#加载参数文件
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

5. Action 动作

由底层的三个话题和服务组成：一个任务目标（Goal，服务），一个执行结果（Result，服务），周期数据反馈（Feedback，话题）
具有可抢占的特性
action是一个客户端/服务器的通信模型，客户端发送一个任务目标，服务器端根据收到的目标执行并周期反馈状态，执行完成后反馈一个执行结果。

#action查看
ros2 node info <node_name>
ros2 action list

#查看详细数据类型
ros2 action list -t

#查看action的信息
ros2 action info <action_name>

#查看action数据类型
ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute.action

#命令行发送action目标
ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>