ROS仿真小车（四）—— URDF与Gazebo集成

文章目录

  • 前言
  • 一、ubuntu20.04中下载gazebo_models
  • 二、在gazebo中显示简单模型
    • 1 创建功能包，导入依赖
    • 2 编写URDF文件
    • 3 编写launch文件
    • 4 在gazebo中显示机器人模型
  • 三、URDF集成Gazebo相关设置
  • 四、在gazebo中导入小车模型
    • 1 编写xacro文件
    • 2 编写launch文件
    • 3 运行结果
  • 参考

前言

系列文章目录：

ROS仿真小车（一）—— urdf模型+rviz可视化

ROS仿真小车（二）——添加摄像头雷达传感器

ROS仿真小车（三）——rviz控制机器人模型运动

[ROS仿真小车（四）—— URDF与Gazebo集成]

一、ubuntu20.04中下载gazebo_models

ubuntu20.04系统是ros-noetic版本，但是在第一次打开gazebo时，打开的速度比较缓慢，而且加载场景特别慢。博主在这里解决的办法，是将官方的模型库下载到本地，这样，再一次打开gazebo时，速度就会快很多。博主在这里使用的是手动导入的方法，因为这种方式更加快速一些。

URDF 需要集成进 Rviz 或 Gazebo 才能显示可视化的机器人模型，前面已经介绍了URDF 与 Rviz 的集成，本节主要介绍:

  • URDF 与 Gazebo 的基本集成流程；
  • 如果要在 Gazebo 中显示机器人模型，URDF 需要做的一些额外配置；
  • 关于Gazebo仿真环境的搭建。

结果演示:
在这里插入图片描述

二、在gazebo中显示简单模型

1 创建功能包，导入依赖

找一个空闲文件夹，在终端中输入以下命令：

cd ~/fjy_xm //这是自定义的文件夹
mkdir catkin_urdf_gazebo
cd catkin_urdf_gazebo
mkdir src
carkin_make
source devel/setup.bash
cd src
catkin_create_pkg urdf_gazebo urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins
cd urdf_gazebo
mkdir launch //存储launch文件
mkdir urdf //存储urdf文件的目录
cd urdf
mkdir urdf
mkdir xacro
cd urdf
touch urdf_gazebo.urdf

在这里插入图片描述

2 编写URDF文件

在urdf_gazebo.urdf文件中编写以下程序，生成一个长度为0.5，宽度为0.2，高度为0.1的长方体。

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.5 0.3 0.0 1" />
            </material>
        </visual>

        <collision>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>

        <inertial>
            <origin xyz="0 0 0" />
            <mass value="6" />
            <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
        </inertial>
    </link>
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>

</robot>

3 编写launch文件

在launch文件夹下创建一个文件，文件名为urdf_gazebo.launch，在urdf_gazebo.launch文件中编写以下程序：

<launch>
    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_gazebo)/urdf/urdf/urdf_gazebo.urdf" />

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

4 在gazebo中显示机器人模型

编译并设置环境变量后，在终端输入以下指令，运行urdf_gazebo.launch文件，启动界面如下：
roslaunch urdf_gazebo urdf_gazebo.launch

此时我们发现界面中没有任何显示：
在这里插入图片描述

参考大佬的博客
ubuntu20.04 ROS打开gazebo 世界一片灰，模型没有显示颜色
修改一下：
在这里插入图片描述

三、URDF集成Gazebo相关设置

在URDF建模篇中，我们已经学习了相关的标签，由于在gazebo中要考虑碰撞属性和和惯性矩阵，在这里，特别对碰撞属性和惯性矩阵的设置进行说明。

1 collision
如果机器人link是标准的几何体形状，和link的 visual 属性设置一致即可。

2 inertial
惯性矩阵的设置需要结合link的质量与外形参数动态生成，标准的球体、圆柱与立方体的惯性矩阵公式如下(已经封装为 xacro 实现):

2.1 球体惯性矩阵

<!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

2.2 圆柱惯性矩阵

<xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

2.3 立方体惯性矩阵

<xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>

但是需要注意的是，原则上，除了 base_footprint 外，机器人的每个刚体部分都需要设置惯性矩阵，且惯性矩阵必须经计算得出，如果随意定义刚体部分的惯性矩阵，那么可能会导致机器人在 Gazebo 中出现抖动，移动等现象。

3 颜色设置
在 gazebo 中显示 link 的颜色，必须要使用指定的标签，material 标签中，设置的值区分大小写，颜色可以设置为Red、Blue、Green、Black等等

<gazebo reference="link节点名称">
     <material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>

四、在gazebo中导入小车模型

1 编写xacro文件

在URDF建模和xacro建模中我们已经完成了关于如何创建一个小车模型，这里以在xacro建模篇中构建的小车模型为例，修改其对应的碰撞属性和惯性矩阵，将其导入gazebo中显示。
在xacro文件夹下创建文件，gazebo_car.xacro，gazebo_camera.xacro，gazebo_laser.xacro，gazebo_head.xarco，gazebo_car_union.xacro四个文件。
在gazebo_head.xacro文件中编写以下程序：

<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>
</robot>

在gazebo_camera.xacro文件中编写以下程序：

<robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <xacro:property name="camera_length" value="0.01" /> 
    <xacro:property name="camera_width" value="0.025" /> 
    <xacro:property name="camera_height" value="0.025" /> 
    <xacro:property name="camera_x" value="0.08" /> 
    <xacro:property name="camera_y" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="camera_z" value="${base_link_length / 2 + camera_height / 2}" /> 

    <xacro:property name="camera_m" value="0.01" /> 

    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>
        <xacro:Box_inertial_matrix m="${camera_m}" l="${camera_length}" w="${camera_width}" h="${camera_height}" />
    </link>

    <joint name="camera2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
    </joint>
    <gazebo reference="camera">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>
</robot>

在gazebo_laser.xacro文件中编写以下程序：

<robot name="my_laser" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <xacro:property name="support_length" value="0.15" /> 
    <xacro:property name="support_radius" value="0.01" /> 
    <xacro:property name="support_x" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="support_y" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="support_z" value="${base_link_length / 2 + support_length / 2}" /> 

    <xacro:property name="support_m" value="0.02" /> 

    <link name="support">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="red">
                <color rgba="0.8 0.2 0.0 0.8" />
            </material>
        </visual>

        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>

        <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${support_m}" r="${support_radius}" h="${support_length}" />

    </link>

    <joint name="support2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="support" />
        <origin xyz="${support_x} ${support_y} ${support_z}" />
    </joint>

    <gazebo reference="support">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>

    <xacro:property name="laser_length" value="0.05" /> 
    <xacro:property name="laser_radius" value="0.03" /> 
    <xacro:property name="laser_x" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="laser_y" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="laser_z" value="${support_length / 2 + laser_length / 2}" /> 

    <xacro:property name="laser_m" value="0.1" /> 

    <link name="laser">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${laser_m}" r="${laser_radius}" h="${laser_length}" />
    </link>

    <joint name="laser2support" type="fixed">
        <parent link="support" />
        <child link="laser" />
        <origin xyz="${laser_x} ${laser_y} ${laser_z}" />
    </joint>
    <gazebo reference="laser">
        <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>
</robot>

在gazebo_car.xacro文件中编写以下程序：

<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:property name="PI" value="3.1415926"/>

    <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
    </material>

    <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> 
    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> 
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> 
    <xacro:property name="earth_space" value="0.015" /> 
    <xacro:property name="base_link_m" value="0.5" /> 

    <link name="base_footprint">
      <visual>
        <geometry>
          <sphere radius="${base_footprint_radius}" />
        </geometry>
      </visual>
    </link>

    <link name="base_link">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <material name="yellow">
          <color rgba="0.5 0.3 0.0 0.5" />
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <geometry>
          <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      </collision>
      <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${base_link_m}" r="${base_link_radius}" h="${base_link_length}" />

    </link>

    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
      <parent link="base_footprint" />
      <child link="base_link" />
      <origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" />
    </joint>
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Yellow</material>
    </gazebo>

    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
    <xacro:property name="wheel_m" value="0.05" /> 

    <xacro:macro name="add_wheels" params="name flag">
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
          <geometry>
            <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
          </geometry>
          <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
          <material name="black" />
        </visual>
        <collision>
          <geometry>
            <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
          </geometry>
          <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
        </collision>
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${wheel_m}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />

      </link>

      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="${name}_wheel" />
        <origin xyz="0 ${flag * base_link_radius} ${-(earth_space + base_link_length / 2 - wheel_radius) }" />
        <axis xyz="0 1 0" />
      </joint>

      <gazebo reference="${name}_wheel">
        <material>Gazebo/Red</material>
      </gazebo>

    </xacro:macro>
    <xacro:add_wheels name="left" flag="1" />
    <xacro:add_wheels name="right" flag="-1" />

    <xacro:property name="support_wheel_radius" value="0.0075" /> 
    <xacro:property name="support_wheel_m" value="0.03" /> 

    <xacro:macro name="add_support_wheel" params="name flag" >
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="${support_wheel_radius}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black" />
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <sphere radius="${support_wheel_radius}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </collision>
        <xacro:sphere_inertial_matrix m="${support_wheel_m}" r="${support_wheel_radius}" />
      </link>

      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
          <parent link="base_link" />
          <child link="${name}_wheel" />
          <origin xyz="${flag * (base_link_radius - support_wheel_radius)} 0 ${-(base_link_length / 2 + earth_space / 2)}" />
          <axis xyz="1 1 1" />
      </joint>
      <gazebo reference="${name}_wheel">
        <material>Gazebo/Red</material>
      </gazebo>
    </xacro:macro>

    <xacro:add_support_wheel name="front" flag="1" />
    <xacro:add_support_wheel name="back" flag="-1" />

</robot>

在gazebo_car_union.xacro文件中编写以下程序：

<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:include filename="gazebo_head.xacro" />
    <xacro:include filename="gazebo_car.xacro" />
    <xacro:include filename="gazebo_laser.xacro" />
    <xacro:include filename="gazebo_camera.xacro" />
</robot>

2 编写launch文件

在launch文件夹下创建一个文件，文件名为gazebo_car.launch，在gazebo_car.launch文件中编写以下程序:

<launch>
    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf_gazebo)/urdf/xacro/gazebo_car_union.xacro" />
    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

3 运行结果

在这里插入图片描述

运行结果如图所示，我们成功将xacro模型文件导入到了gazebo中，实现URDF集成gazebo。

参考

ubuntu20.04 ROS打开gazebo 世界一片灰，模型没有显示颜色
ubuntu20.04 ROS打开gazebo的模型没有显示颜色

【ROS】URDF集成Gazebo

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【InternLM 实战营第二期作业06】Lagent AgentLego 智能体应用搭建

基础作业 1.完成 Lagent Web Demo 使用 使用 LMDeploy 部署 conda activate agent lmdeploy serve api_server /root/share/new_models/Shanghai_AI_Laboratory/internlm2-chat-7b \--server-name 127.0.0.1 \--model-name internlm2-chat-7b \--cache-max-entry-count 0.1 …
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Linux文件的特殊权限（SUID|SGID|SBIT）

Linux文件的特殊权限（SUID|SGID|SBIT）

一、SUID 介绍&#xff1a;SUID是一种对二进制程序进行设置的特殊权限&#xff0c;能够让二进制程序的执行者临时拥有所有者的权限&#xff08;仅对拥有执行权限的二进制程序有效&#xff09;。 &#xff08;一&#xff09;语法格式 chmod us 文件名&#xff08;设置SUID权限…
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SOLIDWORKS批量改名工具个人版 慧德敏学

SOLIDWORKS批量改名工具个人版 慧德敏学

每个文件都会有自己的名字&#xff0c;SOLIDWOKRKS模型也不例外。但是如果从资源管理器直接修改模型的文件名&#xff0c;就会导致模型关联的丢失&#xff0c;导致装配体打开之后找不到模型&#xff0c;因此就需要使用SOLIDWORKS的重命名功能。 SOLIDWORKS批量改名插件- Solid…
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智能电网线路阻抗模拟器基础认识

智能电网线路阻抗模拟器基础认识

智能电网线路阻抗模拟器是专门用于模拟电力系统输电线路阻抗特性的装置&#xff0c;它能够根据设定的参数&#xff0c;精确地模拟出各种不同类型、不同长度和不同截面积的输电线路在正常运行或故障状态下的阻抗特性。这种模拟器在电力系统的规划、设计、运行和维护中起着重要的…
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交换机的种类有哪些？主要都具有哪些作用？

交换机的种类有哪些？主要都具有哪些作用？

在当今数字化时代&#xff0c;网络已经成为我们生活和工作中不可或缺的一部分。无论是家庭网络还是企业网络&#xff0c;都需要有效的网络设备来实现数据通信和资源共享。而网络交换机作为一种重要的网络设备&#xff0c;扮演着连接和管理网络设备的关键角色。本文将探讨交换机…
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TXT文本编辑器，高效将文本里特定符号前的内容作为关键词一键复制或移动文件，效管理文件内容

TXT文本编辑器，高效将文本里特定符号前的内容作为关键词一键复制或移动文件，效管理文件内容

在日常工作和生活中&#xff0c;我们经常需要处理大量的文件&#xff0c;而文件的管理和整理则成为了一个重要的问题。传统的文件管理方式不仅效率低下&#xff0c;而且容易出错。为了解决这一难题&#xff0c;我们推出了一款强大的TXT文本编辑器&#xff0c;它能够帮助你以文件…
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岩石变角剪切试验夹具 技术参数

岩石变角剪切试验夹具 技术参数

岩石变角试验夹具是根据TB10115-2014铁路工程岩石试验规程等标准利用压力机施加垂直荷载,通过一套特制的夹具使试件沿某一剪切面产生剪切破坏,然后通过静力平衡条件解析剪切面上的法向压应力和剪应力,从而绘制法向压应力&#xff08;σ&#xff09;与剪应力&#xff08;τ&…
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flutter release 报错 Error: SocketException: Failed host lookup:

flutter release 报错 Error: SocketException: Failed host lookup:

flutter 的 debug 模式没有任何问题 &#xff0c;打了release 包后一直报下面的错&#xff0c;查了一下是 因为没有网络权限 Error: SocketException: Failed host lookup: yomi-test-aws-sg.yomigame.games (OS Error: No address associated with hostname, errno 7) 按照下…
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YOLOv5 / YOLOv7 / YOLOv8 / YOLOv9 / RTDETR -gui界面-交互式图形化界面

YOLOv5 / YOLOv7 / YOLOv8 / YOLOv9 / RTDETR -gui界面-交互式图形化界面

往期热门博客项目回顾&#xff1a;点击前往 计算机视觉项目大集合 改进的yolo目标检测-测距测速 路径规划算法 图像去雨去雾目标检测测距项目 交通标志识别项目 yolo系列-重磅yolov9界面-最新的yolo 姿态识别-3d姿态识别 深度学习小白学习路线 AI健身教练-引体向上…
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使用 大模型快速生成-jsToJava 的正则表达式离线版本的简单html页面

使用 大模型快速生成-jsToJava 的正则表达式离线版本的简单html页面

注意&#xff1a;需求要描述清楚-提高程序员的工作效率 代码 <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head> <meta charset"UTF-8"> <meta name"viewport" content"widthdevice-width, initial-scale1.0&quo…
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C++相关概念和易错语法（6）（运算符重载）

C++相关概念和易错语法（6）（运算符重载）

1.运算符重载注意事项&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;多个同一运算符重载可构成函数重载 &#xff08;2&#xff09;在成员函数中由于隐含了this指针&#xff0c;外部调用看上去前置和后置不会有任何区别&#xff0c;所以为了区分这个在后置时强制引入参数int&#x…
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医药行业如何巧用AI智能客服机器人？看完你就会了

医药行业如何巧用AI智能客服机器人？看完你就会了

我们都知道&#xff0c;医药行业信息量庞大&#xff0c;行业规范严格&#xff0c;客户查询和服务需求复杂多变。那么&#xff0c;医药企业该如何高效响应客户&#xff0c;同时保持服务质量并降低成本呢&#xff1f;答案很可能就在AI智能客服机器人。 AI智能客服机器人利用人工智…
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【鸿蒙NEXT】web组件debug模式

【鸿蒙NEXT】web组件debug模式

官方文档 使用Devtools工具调试前端页面 打开web debug模式 webview.WebviewController.setWebDebuggingAccess(true)chrome 访问 chrome://inspect/#devices Discover network targets 中添加 localhost:9222 创建cat.sh name$(hdc shell ps -ef | grep com.cib.qdzg | …
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js作业微博发言

js作业微博发言

微博 <!DOCTYPE html> <html lang"en"><head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport" content"widthdevice-width, initial-scale1.0"><meta http-equiv"X-UA-Compatible" content&q…
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TVBox的Json配置接口编写指南，模板格式说明（如何打造一个专属于自己的TVBox配置文件）

TVBox的Json配置接口编写指南，模板格式说明（如何打造一个专属于自己的TVBox配置文件）

文章目录 📖 介绍 📖🏡 演示环境 🏡📒 配置解析 📒📝 JSON基础📝 配置文件结构/参数说明📝 编写步骤📝 注意事项🎈 接口分享⚓️ 相关链接 ⚓️📖 介绍 📖 TVBox 是一款备受欢迎的电视盒子应用（免费影视必备），它以其高度自定义的特性深受用户喜爱…
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【Applied Algebra】隐藏子群问题和Shor算法的新视角

【Applied Algebra】隐藏子群问题和Shor算法的新视角

隐藏子群问题和Shor算法的新视角 隐藏子群问题是指给定一个群和一个函数,该函数对于群的一个子群是常数,并且对于子群的任何两个不同的左陪集有不同的值,问题是找到这个子群.HSP是许多量子算法的基础,其中最著名的是Shor的算法,它可以用来分解大整数和计算离散对数,这直接威胁到…
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xss跨站脚本（cross-site scripting）

xss跨站脚本（cross-site scripting）

本质上是用户输入 js &#xff0c; html 代码&#xff0c;提交至服务器&#xff08;可不经过&#xff09;&#xff0c;前端和后端均未对用户的输入和输出进 行合理的过滤和限制&#xff0c;导致恶意 js 代码以及 html 代码被注入到网页中 危害&#xff1a;钓鱼欺骗、获取会话…
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P1605 迷宫

P1605 迷宫

本题为洛谷&#xff1a; #include<iostream> using namespace std; int maze[6][6]; int n,m,t,sx,sy,fx,fy,obsh,obsl,s; int dir[4][2]{{-1,0},{0,1},{1,0},{0,-1}},vis[6][6]; void dfs(int x,int y){if(xfx-1&&yfy-1){s;return ;}vis[x][y]1;for(int i0;i<…
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