FreeRTOS之动态创建任务与删除任务

1.本文是利用FreeRTOS来动态创建任务和删除任务。主要是使用FreeRTOS的两个API函数：xTaskCreate()和vTaskDelete()。

任务1和任务2是让LED0、LED1闪烁。任务3是当按键按下时删除任务1。

使用动态创建任务时，需要动态的堆中申请任务所需的内存空间，所以首先需要将FreeRTOS.h中的宏定义(configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION)设置为1。

使用vTaskDelete()时需要将如下宏定义设置为1：

2.xTaskCreate()函数的6个参数参数说明：

任务优先级对应的数值越大，其优先级越高。任务句柄是相当于任务的身份证(ID),以方便其他函数通过任务句柄对其进行操作，比如vTaskDelete()中传入的任务句柄，即为删除任务句柄所对应的任务。

3.vTaskDelete()函数的参数说明：

当传入的参数为NULL，表述删除当前正在运行的任务。

4.代码：

（1）main.c:

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
//#include "delay.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"

//¶¨Òåstart_taskµÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 64
TaskHandle_t start_handler;
void start_task(void);

//¶¨ÒåÈÎÎñ1µÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define LED0_TASK_PRIO 2
#define LED0_TASK_STACK_SIZE 64
TaskHandle_t led0_handler;
void led0(void);

//¶¨ÒåÈÎÎñ2µÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define LED1_TASK_PRIO 3
#define LED1_TASK_STACK_SIZE 64
TaskHandle_t led1_handler;
void led1(void);

//¶¨ÒåÈÎÎñ2µÄÅäÖã¬ÈÎÎñ¾ä±ú£¬ÈÎÎñÓÅÏȼ¶£¬¶ÑÕ»´óС£¬ÈÎÎñÉùÃ÷£º
#define KEY_TASK_PRIO 4
#define KEY_TASK_STACK_SIZE 64
TaskHandle_t key_handler;
void key_task(void);

int flag = 0;

int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// ÉèÖÃÖжÏÓÅÏȼ¶·Ö×é2
	LED_Init();
	KEY_Init();
	
	xTaskCreate((TaskFunction_t) start_task,																//ÈÎÎñº¯Êý
							(const char *)"start_task",																	//ÈÎÎñÃû³Æ
							(uint16_t)START_TASK_STACK_SIZE,											      //ÈÎÎñ¶ÑÕ»´óС
							(void *)NULL,																								//´«µÝ¸øÈÎÎñº¯ÊýµÄ²ÎÊý
							(UBaseType_t)START_TASK_PRIO,																//ÈÎÎñÓÅÏȼ¶
							(TaskHandle_t *)&start_handler);														//ÈÎÎñ¾ä±ú
	
			
	vTaskStartScheduler();																								//¿ªÊ¼ÈÎÎñµ÷¶È
}

/*´´½¨¿ªÊ¼ÈÎÎñ£º*/
void start_task(void)
{
//	taskENTER_CRITICAL();	
	/*´´½¨ÈÎÎñ*/
	if(flag == 0)
	{
		xTaskCreate((TaskFunction_t) led0,																		//ÈÎÎñº¯Êý
							(const char *)"led0_task",																//ÈÎÎñÃû³Æ
							(uint16_t)LED0_TASK_STACK_SIZE,											      //ÈÎÎñ¶ÑÕ»´óС
							(void *)NULL,																							//´«µÝ¸øÈÎÎñº¯ÊýµÄ²ÎÊý
							(UBaseType_t)LED0_TASK_PRIO,															//ÈÎÎñÓÅÏȼ¶
								(TaskHandle_t *)&led0_handler);														//ÈÎÎñ¾ä±ú
		xTaskCreate((TaskFunction_t) led1,
								(const char *)"led1_task",
								(uint16_t)LED1_TASK_STACK_SIZE,
								(void *)NULL,
								(UBaseType_t)LED1_TASK_PRIO,
								(TaskHandle_t *)&led1_handler);
		xTaskCreate((TaskFunction_t) key_task,
								(const char *)"key_task",
								(uint16_t)KEY_TASK_STACK_SIZE,
								(void *)NULL,
								(UBaseType_t)KEY_TASK_PRIO,
								(TaskHandle_t *)&key_handler);
	 flag = 1;
	}
	 vTaskDelay(500);
										
	 vTaskDelete(NULL);											//ɾ³ýµ±Ç°ÈÎÎñ
//	 taskEXIT_CRITICAL();
}

void led0(void)
{
	while(1)
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);			//´ò¿ªLED
		vTaskDelay(500);
		//delay_ms(500);
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);			//´ò¿ªLED
		vTaskDelay(500);
	}
}

void led1(void)
{
	while(1)
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);			//´ò¿ªLED
		vTaskDelay(500);
		//delay_ms(500);
		GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);			//´ò¿ªLED
		vTaskDelay(500);
	}
}

/*´´½¨°´¼üÈÎÎñ£º*/
void key_task(void)
{
	uint8_t key = 0;
    while(1)
    {
        //printf("task3ÕýÔÚÔËÐУ¡£¡£¡\r\n");
        //key = KEY_Scan(0);
        if(KEY_0 == 0)
        {
            if(led0_handler != NULL)
            {
                //printf("ɾ³ýtask1ÈÎÎñ\r\n");
                vTaskDelete(led0_handler);
                led0_handler = NULL;
            }

        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

(2)led.c和led.h:

#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"

void KEY_Init(void)
{
	/*1.¶¨ÒåÒý½ÅµÄ½á¹¹Ìå¡£
	  2.ʹÄÜÒý½Å¶ÔÓ¦µÄʱÖÓ¡£
	  3.ÅäÖÃÒý½ÅÐÅÏ¢*/
	
	//¶¨ÒåÒý½Å½á¹¹Ì壺
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	//ʹÄÜʱÖÓ£º
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
	
	//ÅäÖÃÒý½ÅÐÅÏ¢(KEY0)£º
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);
	
	//ÅäÖÃKEY1£º
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //ÉèÖóÉÉÏÀ­ÊäÈë

	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	//ÅäÖð´¼üWK_UP:
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
}

void KEY_Scan(void)
{
	static u8 key_up = 1;				//°´¼üËÉ¿ª±ê־λ
	if(key_up && (KEY_0 == 0||  KEY_1  == 0|| KEY_1 == 1))
	{
		//delay_ms(10);						  //È¥¶¶¶¯
		key_up = 0;
		if(KEY_0 == 0)
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOD ,GPIO_Pin_2);
			GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
			//delay_ms(1000);
		}
		else if(KEY_1 == 0)
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_8);
			GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
			//delay_ms(1000);
		}
		else if(KEY_2 == 1)
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_8);
			GPIO_ResetBits(GPIOD ,GPIO_Pin_2);
		}
	}
	else if(KEY_0==1&&KEY_1==1&&KEY_2==0)
	{
		key_up = 1;
	}
}


#ifndef __LED_H
#define	__LED_H

#include "stm32f10x.h"

void LED_Init(void);

#endif

(3)key.c和key.h代码：

#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"

void KEY_Init(void)
{
	/*1.¶¨ÒåÒý½ÅµÄ½á¹¹Ìå¡£
	  2.ʹÄÜÒý½Å¶ÔÓ¦µÄʱÖÓ¡£
	  3.ÅäÖÃÒý½ÅÐÅÏ¢*/
	
	//¶¨ÒåÒý½Å½á¹¹Ì壺
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	
	//ʹÄÜʱÖÓ£º
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
	
	//ÅäÖÃÒý½ÅÐÅÏ¢(KEY0)£º
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStruct);
	
	//ÅäÖÃKEY1£º
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //ÉèÖóÉÉÏÀ­ÊäÈë

	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	//ÅäÖð´¼üWK_UP:
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
}

void KEY_Scan(void)
{
	static u8 key_up = 1;				//°´¼üËÉ¿ª±ê־λ
	if(key_up && (KEY_0 == 0||  KEY_1  == 0|| KEY_1 == 1))
	{
		//delay_ms(10);						  //È¥¶¶¶¯
		key_up = 0;
		if(KEY_0 == 0)
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOD ,GPIO_Pin_2);
			GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
			//delay_ms(1000);
		}
		else if(KEY_1 == 0)
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_8);
			GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_2);
			//delay_ms(1000);
		}
		else if(KEY_2 == 1)
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOA ,GPIO_Pin_8);
			GPIO_ResetBits(GPIOD ,GPIO_Pin_2);
		}
	}
	else if(KEY_0==1&&KEY_1==1&&KEY_2==0)
	{
		key_up = 1;
	}
}


#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H

#include "stm32f10x.h"

#define KEY_0 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_5)			//¶ÁÈ¡°´¼üµÄ״̬
#define KEY_1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_15)
#define KEY_2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)

void KEY_Init(void);
void KEY_Scan(void);						//°´¼üɨÃ躯Êý

#endif

（3）delay代码:

#include "delay.h"

static uint16_t fac_ms = 8;

extern void xPortSysTickHandler(void);

//systickÖжϷþÎñº¯Êý,ʹÓÃucosʱÓõ½
void SysTick_Handler(void)
{	
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//ϵͳÒѾ­ÔËÐÐ
    {
        xPortSysTickHandler();	
    }
}

void delay_us(uint32_t us)
{
	uint32_t i;
	
	//1.Ñ¡ÔñHCLKʱÖÓ£¬²¢ÉèÖõδðʱÖÓ¼ÆÊýÖµ
	SysTick_Config(72);
	
	for(i = 0;i < us;i++)
	{
		while(!((SysTick->CTRL) & (1 << 16)));		//µÈ´ý¼ÆÊýÍê³É
	}
	SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//Ñ¡ÔñSTCLKʱÖÓÔ´£¬²¢Ê§Äܶ¨Ê±Æ÷
}

void delay_ms(u32 nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//ϵͳÒѾ­ÔËÐÐ
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//ÑÓʱµÄʱ¼ä´óÓÚOSµÄ×îÉÙʱ¼äÖÜÆÚ 
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOSÑÓʱ
		}
		nms%=fac_ms;						//OSÒѾ­ÎÞ·¨ÌṩÕâôСµÄÑÓʱÁË,²ÉÓÃÆÕͨ·½Ê½ÑÓʱ    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//ÆÕͨ·½Ê½ÑÓʱ
}

void delay_xms(uint32_t ms)								//·â×°ÈÎÎñÇл»µÄÑÓʱº¯Êý
{
	if(xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)				//Èç¹ûϵͳÒѾ­ÔÚÔËÐУ¬Ôò¿ªÊ¼ÑÓʱ
	{
		if(ms >= fac_ms)
		{
			vTaskDelay(ms / fac_ms);
		}
		ms %= fac_ms;													//µ±OSÎÞ·¨ÌṩÕâôСµÄÑÓʱʱ£¬Ê¹ÓÃÆÕͨÑÓʱ
	}
	delay_ms((uint32_t)(ms*1000));				//ÆÕͨÑÓʱ
}







#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H

#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void delay_us(uint32_t us);									//ÑÓʱ΢Ãë
void delay_ms(uint32_t ms);									//ÑÓʱºÁÃë

void delay_xms(uint32_t ms);								//·â×°ÈÎÎñÇл»µÄÑÓʱº¯Êý

#endif

5.运行结果：

6.总结：

动态创建任务是系统自动分配内存，设置好相关的宏定义后，直接对应函数API即可。删除任务时也是利用API函数去完成。

在做本文实验，一开始每当按下按键时，程序就跑飞了。后面才发现，用来是按键部分的延时有问题。当时移植FreeRTOS后，delay部分的延时函数需要进行修改。本文为了方便实验，取消了按键的防止抖动延时。此处需要注意，当需要使用非FreeRTOS的延时函数时，一定要配置好新的delay延时函数。

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