一、CTRL Register (Address = 0x00)

ISENSE放大器增益设置：设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；

死亡时间设置：电机驱动死区时间指的是在电机的控制信号由低电平切换到高电平或由高电平切换到低电平时，电机控制器输出的电流需要一定时间才能从零点开始变化，这个时间被称为电机驱动死区时间。在这个时间段内，电机控制信号不能直接控制电机，因为电机驱动器还没能响应控制信号的变化

参考链接：电机基础-电机驱动死区时间_无刷电机死区时间-CSDN博客

二、TORQUE Register (Address = 0x01)

1、TORQUE：

（1）.是指电机待机状态下驱动器的输出电路。

（2）.开启half current 后（你这个驱动器是拨码开关K4,K5 OFF），驱动器驱动电流自动减半